T/AOPA 0103-2026 架空输电线路多旋翼无人机档中巡视技术导则

　　ICS 49.020 CCS V04

　　团 体 标

　　T/AOPA 0103—2026

　　架空输电线路多旋翼无人机档中巡视技术

　　导则

　　Technical guidelines for multi-rotor UAV in-span inspection of overhead

　　transmission lines

　　2026-01-16 发布 2026-01-16 实施

　　中国航空器拥有者及驾驶员协会 发 布

　　前 言

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

　　本文件由中国航空器拥有者及驾驶员协会(中国AOPA)提出并归口。

　　本文件起草单位： 国网电力空间技术有限公司、国网辽宁省电力有限公司大连市金州新区供电分公司、国网浙江省电力有限公司湖州供电公司、国网浙江省电力有限公司浦江县供电公司、国网辽宁省电力有限公司、国网辽宁省电力有限公司鞍山供电公司、国网辽宁省电力有限公司葫芦岛供电公司、国网辽宁省电力有限公司盘锦供电公司、国网辽宁省电力有限公司抚顺供电公司、国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院、中国电力科学研究院有限公司、国网内蒙古东部电力有限公司兴安供电公司、国网内蒙古东部电力有限公司呼伦贝尔供电公司、国网浙江省电力有限公司、国网重庆市电力公司超高压分公司、国网重庆市电力公司、国网天津市电力公司、国网安徽省电力有限公司、国网四川省电力公司超高压分公司、国网四川省电力公司、国网浙江省电力有限公司衢州供电公司、国网浙江省电力有限公司杭州供电公司、国网河北省电力有限公司超高压分公司、国网青海省电力有限公司超高压分公司、国网福建省电力有限公司电力科学研究院、国网福建省电力有限公司漳州供电公司、国网四川省电力公司技能培训中心、国网西藏电力有限公司超高压分公司。

　　本文件主要起草人：叶剑锋、王淼、刘伟东、蔡健、来骏、周啸宇、于美妍、雷振宇、朱晓康、王彬、彭江、张忠瑞、赵辉、马连瑞、才源、陈毕波、刘少俊、范渤、段世杰、周立玮、付晶、蔡焕青、鲍明正、张大沛、杨雪城、吴闯、孔令达、姜云土、马波、程亮亮、鲍修齐、丁荣杰、徐郁、黄会贤、陈俊吉、周双勇、李学刚、阴酉龙、丁一阳、李享、于佰龙、廖云杰、姜淦之、吴广奇、吴云飞、丁建、邬韦华、马超、赵云龙、吴文斌、张伟豪、陈杰、王磊、黄铖、石成钰、刘俊男、杜玉玺、杨亚男、程昱、许文超、朱松涛、方腾、彭泽、聂泓承。

　　引 言

　　电网运维档中巡视重要性和紧迫性凸显，多旋翼无人机档中巡视需求快速增长，为解决目前对输电线路导地线档中巡视无作业指导的问题，推动多旋翼无人机在电网领域规模化开展档中巡视，规范架空输电线路多旋翼无人机档中巡视作业，借鉴现有有效的技术标准和规范，制定本文件。

　　本文件是在总结架空输电线路多旋翼无人机档中巡视作业的基础上，结合输电工程运维要求以及有关现行国家、行业技术标准和规范而编制的。

　　架空输电线路多旋翼无人机档中巡视技术导则

　　1 范围

　　本文件规定了架空输电线路多旋翼无人机(以下简称“无人机 ”)档中巡视的一般要求、巡视方式、巡视内容、巡视作业和资料整理等。

　　本文件适用于110(66)kV及以上架空输电线路多旋翼无人机档中巡视作业，其他类型无人机及电压等级线路可参照执行。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

　　GB 26859 电力安全工作规程 电力线路部分

　　DL/T 741 架空输电线路运行规程

　　DL/T 1482 架空输电线路无人机巡检作业技术导则

　　DL/T 1578 架空输电线路多旋翼无人机巡检系统

　　MH/T 1069 无人驾驶航空器系统作业飞行技术规范

　　3 术语和定义

　　DL/T 1482、MH/T 1069、DL/T 1578 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

　　3.1

　　档中巡视 In-span patrol inspection

　　对架空输电线路的档中导地线、间隔棒及相关附属设施开展的精细化巡视。

　　3.2

　　手动巡视 Manual patrol inspection

　　由操作人员通过遥控器直接控制姿态执行模块从而调整无人机飞行，实现对线路进行巡视的作业模式。

　　3.3

　　自动巡视 Automatic patrol inspection

　　在无人机的起飞、作业飞行和降落整个巡视作业过程中，无需人工手动操作无人机，根据预先规划的航线自动控制无人机完成巡视的作业模式。

　　3.4

　　自主仿线飞行 Autonomous line-following flight

　　无人机搭载高精度定位与智能感知模块，融合卫星定位、激光雷达、视觉识别等技术， 自动识别、锁定并保持与导地线相对稳定的位置关系，沿线路走向实现自动跟踪巡视的作业模式。

　　3.5

　　手动跟线飞行 Manual line-following flight

　　操作人员通过手持无人机遥控器，基于目视观察或第一人称视角(FPV)图传画面，手动操控无人机使其保持与导地线相对稳定的位置关系，并沿线路走向实现手动跟踪巡视的作业模式。

　　3.6

　　相片重叠度 photo overlap

　　连续拍摄的相邻两张相片中，重叠区域占单张相片面积的比例。

　　4 一般要求

　　4.1 环境

　　4.1.1 无人机档中巡视宜在良好天气条件下进行，能见度应大于 2 km，雾、雪、大雨、冰雹、风力大于 10 m/s等恶劣天气不宜作业。

　　4.1.2 无人机开展档中巡视作业，应密切注意作业范围内实时天气预报变化情况，若天气变化不满足无人机作业气象要求，应及时终止已开展的作业。

　　4.1.3 作业区域内应无雷达、无人机反制设备等强电磁干扰源，因环境因素导致无人机状态异常，应更换作业场地或待消除干扰源后作业。

　　4.1.4 巡视线路处于高原、山区等微气象复杂地区时，作业人员应根据无人机性能、现场气象情况判断是否开展作业。

　　4.2 人员

　　4.2.1 作业人员应满足 GB 26859 相关要求，作业人员应身体健康，无影响现场作业的身体疾病，精神状态良好。

　　4.2.2 作业人员资质满足国家及行业有关部门对无人机驾驶员执照作业资质要求。

　　4.2.3 作业人员应掌握架空输电线路运行维护工作要求，熟悉巡视线路通道及地形情况。

　　4.2.4 作业人员应进行任务交底，熟悉无人机巡检工作内容、方法、流程及危险点等信息。

　　4.2.5 作业人员应至少包含工作负责人和操控员，并满足以下要求：

　　a)工作负责人应能够正确的组织实施无人机档中巡视任务;

　　b)操控员应熟悉无人机巡检全流程，包括航线规划、设备操控、飞行监控、隐患识别和数据处理等。

　　4.2.6 应根据作业性质、作业环境和巡视线路等决定作业人员数量，每架无人机至少配置 1 名作业人员。偏僻山区、无人区和暑天等恶劣环境作业时，每架无人机宜适当增加 1-2 名作业人员。

　　4.3 设备

　　4.3.1 多旋翼无人机巡检系统功能与性能应满足 DL/T 1578 相关要求。

　　4.3.2 无人机应按照规定在民用无人驾驶航空器综合管理平台进行实名登记，并依法投保责任保险。

　　4.3.3 无人机应具备高精度实时动态定位(RTK)功能，应支持北斗导航定位系统。

　　4.3.4 无人机应具备多向自动避障功能。

　　4.3.5 采用自主仿线飞行时，无人机应搭载高精度定位与智能感知设备，实时感知目标导地线位置及状态信息。

　　4.3.6 采用自主仿线飞行时，无人机应根据实时感知的导地线信息，与目标导地线保持稳定的位置关系进行自主仿线飞行。

　　4.4 采集

　　4.4.1 档中巡视采集的影像照片应包含整档导线、地线，连续拍摄的相邻两张照片重叠度应不小于10%。

　　4.4.2 采集的影像照片应包含导地线、相间间隔棒、子导线间隔棒、接续管和附属设施等。

　　4.4.3 采集的影像照片应清晰可辨，应达到可辨识导地线股数的质量要求，可识别导地线散股、断股等缺陷。

　　4.4.4 采集的影像照片应曝光正常，不宜出现曝光过度或曝光不足的情况。

　　4.4.5 采集的影像照片中档中巡视目标主体应处于影像的中间部分，不宜处在影像的边缘位置。

　　5 巡视方式

　　5.1 巡视方式应根据任务性质、作业环境和操作水平等确定。

　　5.2 平原、丘陵及作业条件理想的线路宜采用自主仿线飞行方式。

　　5.3 山区及作业条件复杂的线路可采取自主仿线飞行与手动跟线飞行相结合方式。

　　5.4 档中巡视作业时，无人机飞行方向应与该档导地线方向基本平行，无人机与侧边导地线的水平距

　　离应根据线路电压等级、无人机性能和表 1 最小作业安全距离要求确定。

　　5.5 档中巡视作业时，无人机与周围物体应保持足够的安全距离，宜在巡视线路两侧上方进行巡视，

　　应避免在导地线正上方飞行。

　　5.6 档中巡视作业时，无人机拍摄方向应与目标导线呈一定夹角，确保子导线间隔棒两侧线夹及金具

　　完全显露，拍摄方向与目标导线垂直夹角应根据作业设备性能、线路电压等级及作业距离等确定，不宜小于 10 °。

　　5.7 巡视周期可参考 DL/T 741巡视周期相关要求执行。

　　5.8 档中巡视作业时，无人机与典型电压等级线路的最小作业安全距离要求见表 1。

　　表 1 多旋翼无人机巡检作业最小作业安全距离

　　6 巡视内容

　　6.1 导地线本体：主要巡视导地线散股、断股、松股、损伤、断线、悬挂漂浮物及异物缠绕等。

　　6.2 间隔棒：主要巡视间隔棒歪斜、缺失、裂纹、螺栓销钉缺损及橡胶垫脱落等。

　　6.3 接续管与压接管：主要巡视接续管、压接管鼓包、弯曲、位移、表面烧伤或锈蚀等。

　　7 巡视作业

　　7.1 作业准备

　　7.1.1 作业前，应提前向空域管理部门完成空域申请，并严格按照批复文件及范围开展作业。

　　7.1.2 作业前，工作负责人应向作业人员进行安全和技术交底，作业人员应掌握工作内容、方法及安全注意事项。

　　7.1.3 作业前，应提前了解巡视线路通道环境，应掌握线路区域交叉跨越情况，根据交叉跨越情况合理制定巡视方式及作业计划。

　　7.1.4 作业前，应对作业设备进行检查，无人机巡检系统功能应处于正常工作状态。

　　7.1.5 其他巡检作业前准备工作应按照DL/T 1482 相关要求执行。

　　7.2 航前检查

　　7.2.1 应确认作业现场天气情况是否满足作业条件。

　　7.2.2 应检查现场安全措施是否齐全，禁止行人和其他无关人员在作业现场逗留，时刻注意保持与无关人员的安全距离。避免将起降场地设在巡检线路下方、交通繁忙道路及人口密集区附近。

　　7.2.3 应检查无人机巡检系统各部件是否正常，包括无人机本体、遥控器、云台相机、存储卡及电池等。

　　7.2.4 应检查无人机巡检系统内各项设置是否正常，包括 RTK 是否连接成功、安全避障是否开启、飞行器限高设置、指南针校准及操作方式等。

　　7.2.5 应检查是否规划航线转移策略、安全返航路径和应急迫降点等应急策略。

　　7.3 巡检作业

　　7.3.1 手动跟线飞行时，应合理控制无人机及拍摄参数，档中数据采集质量应满足要求。

　　7.3.2 自主仿线飞行时，先确认预设的飞行及拍摄参数满足作业要求后方可发送自主仿线飞行控制指令。

　　7.3.3 巡检过程中，无人机不应在线路正上方反复盘旋，不应在导地线间穿行。

　　7.3.4 巡检过程中，作业人员应实时关注无人机及设备状态，如有异常，应及时判断原因，采取应对措施，应时刻关注无人机电池电量，应预留足够的安全返航电量。

　　7.3.5 巡检过程中，作业人员应随时观察天气，如有天气变差的趋势，及时控制无人机返航。

　　7.3.6 巡检过程中，作业人员应实时通过无人机遥控器监控数据采集质量，出现间隔棒垂直遮挡、子导线间遮挡、拍摄丢帧、 目标出画等情况应及时停止作业并进行补飞。

　　7.4 航后检查

　　7.4.1 巡检结束后，应对无人机巡检系统进行检查和维护工作。包括无人机外观、各结构件、连接件是否正常、有无损伤及设备是否安装稳固等。

　　7.4.2 巡检结束后，应对无人机及作业设备清点撤收，确认现场无遗漏。

　　7.4.3 巡检结束后，应及时取出作业设备中的存储卡，完成数据拷贝后应及时安装回作业设备。

　　7.4.4 巡检结束后，应及时将电池取出并按要求保管。

　　7.4.5 巡检结束后，工作负责人应对本次作业总结讲评，对发现的组织、技术及安全等问题进行分析和总结。

　　7.4.6 巡检结束后，应填写无人机巡视作业记录单(见附录A)，记录无人机巡检作业情况及当前状态等信息。

　　7.5 异常情况处置

　　7.5.1 作业过程中，无人机出现信号或电磁干扰时，应立即控制无人机远离信号干扰源及带电设备，及时返航或降落。

　　7.5.2 作业过程中，作业设备出现故障无法正常采集数据，应立即控制无人机返航降落，待设备排故正常后方可继续作业。

　　7.5.3 作业过程中，通过吊舱镜头发现雨滴、能见度降低等作业区域天气突变，应及时控制无人机返航或在附近安全区域就近降落。

　　7.5.4 作业过程中，操控员出现身体不适等情况应立即控制无人机返航降落，中止本次作业。

　　7.5.5 作业过程中，无人机因意外或失控撞向杆塔、导地线等造成线路设备损坏时，应立即启动应急预案，开展故障巡查。

　　7.5.6 人口密集区或有围观群众的地区作业，应设置安全警示区或隔离带，作业前应预先设置好紧急情况下的安全策略。

　　8 资料整理

　　8.1 数据格式与命名

　　8.1.1 数据类型应为可见光照片，数据格式应为 JPG 格式，最低分辨率不应低于 1200 万。

　　8.1.2 应规范化数据存储和管理，存档标识信息应至少包含电压等级、线路名称、杆塔号、巡视时间、巡视类型，宜采用巡视数据库管理相关系统，对影像和标签信息进行结构化存储和信息化管理。

　　8.2 缺陷分类与标注

　　8.2.1 设备部件：导线、地线、间隔棒、接续管及其他。

　　8.2.2 缺陷等级：档中线路的各类缺陷按其严重程度分为危急、严重和一般缺陷。

　　8.2.3 缺陷标识：在缺陷照片上应标注缺陷位置，缺陷标识宜按照“发现时间、电压等级、线路名称、杆塔编号、方位、缺陷/隐患内容及经纬度坐标 ”规则命名。

　　8.2.4 巡视发现的缺陷应规范记录在巡视缺陷记录单中(见附录 B)。

　　8.3 资料移交

　　8.3.1 巡视数据的移交应明确移交人及数据接收方，移交数据宜附数据清单，包含移交数据容量、数据类型、巡视成果清单、移交人、数据接收方、移交时间。

　　8.3.2 巡视数据中涉及国家秘密和公司企业秘密的信息严禁在互联网及连接互联网的计算机中传输、处理和存储。未涉及国家和企业秘密的数据信息传输应采用加密措施，应通过具备信息安全保护措施的信息内网或加密存储介质传输。

　　T/AOPA 0103-2026

　　附录 A

　　(资料性)

　　巡视作业记录单

　　巡视作业记录单见表 A.1。

　　表 A.1 巡视作业记录单

　　作业机型： 作业地点： 作业人员：

　　天气条件： 风 速(m/s)： 气 温(℃)：

　　任务性质： □档中巡视

　　航 线 或 区 域 ：

　　作业线路及区段：

　　系 统 状 态 ：

　　飞 行 报 告

　　记录人： 机组负责人：

　　(资料性)

　　巡视缺陷记录单

　　巡视缺陷记录单见表 B.1。

　　表 B.1 巡视缺陷记录单