NY/T 4952-2025 农机北斗导航辅助驾驶系统 质量评价技术规范

　　中华人民共和国农业行业标准

　　NY/T 4952—2025

　　农机北斗导航辅助驾驶系统

　　质量评价技术规范

　　Assisted driving system based on BDS for agricultural machinery—

　　Technical specification for quality evaluation

　　2025-12-09 发布

　　2026-05-01 实施

　　中华人民共和国农业农村部 发 布

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1 .1—2020« 标准化工作导则 第 1 部分 : 标准化文件的结构和起草规则»的规定起草 .

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 . 本文件的发布机构不承担识别专利的责任 .

　　本文件由农业农村部农业机械化管理司提出 .

　　本文件由全国农业机械标准化技术委员会农业机械化分技术委员会(SAC/TC201/SC 2)归 口 .

　　本文件起草单位 :北京市农林科学院智能装备技术研究中心 、农业农村部农业机械化总站 、黑龙江农垦农业机械试验鉴定站 、北京大学 、北京市农业机械试验鉴定推广站 、中国农业大学 、农芯科技(北京)有限责任公司 、上海联适导航技术股份有限公司 、上海华测导航技术股份有限公司 、洛阳拖拉机研究所有限公司 、黑龙江惠达科技股份有限公司 、农芯科技(天津)有限责任公司 、丰疆智能科技研究院(常州)有限公司 、广州极飞科技股份有限公司 、河北信翔电子有限公司 .

　　本文件主要起草人 :梅鹤 波 、李 文 龙 、聂 建 慧 、丁 建 宏 、王 营 营 、高 广 智 、胡 书 鹏 、毛 振 强 、黄 侠 、续 强 、王庆杰 、芦海涛 、郑 艺 伟 、杨 丽 丽 、白 璐 、禹 振 军 、孙 梦 、陈 松 、谢 斌 、黄 帅 、秦 硕 、王 家 一 、赵 亚 楠 、谢 安 平 、孙梦遥 、温昌凯 、王媛媛 、董方园 、焦俊翔 .

　　农机北斗导航辅助驾驶系统

　　质量评价技术规范

　　1 范围

　　本文件规定了农机北斗导航辅助驾驶系统的基本要求 、质量要求 、检测方法和检验规则。

　　本文件适用于在自走式农业机械上安装的农机北斗导航辅助驾驶系统的质量评定。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中 ,注日期的引用文件 ,仅该日期对应的版 本 适 用 于 本 文 件 ; 不 注 日 期 的 引 用 文 件 , 其 最 新 版 本(包 括 所 有 的 修 改 单)适 用 于 本文件。

　　GB/T 2423 .1 电工电子产品环境试验 第 2 部分 :试验方法 试验 A:低温

　　GB/T 2423 .2 电工电子产品环境试验 第 2 部分 :试验方法 试验 B:高温

　　GB/T 2423 .3 环境试验 第 2 部分 :试验方法 试验 Cab:恒定湿热试验

　　GB/T 2423 .5 环境试验 第 2 部分 :试验方法 试验 Ea和导则 : 冲击

　　GB/T 2423 .10 环境试验 第 2 部分 :试验方法 试验 Fc:振动(正弦)

　　GB/T 2423 .17 环境试验 第 2 部分 :试验方法 试验 Ka:盐雾

　　GB/T 2828 .11—2008 计数抽样检验程序 第 11 部分 :小总体声称质量水平的评定程序

　　GB/T 4208—2017 外壳防护等级(IP代码)

　　GB/T 9480 农林拖拉机和机械 、草坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则

　　GB 10396 农林拖拉机和机械 、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则

　　GB/T 13306 标牌

　　GB/T 17626 .2—2018 电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验

　　GB/T 17626 .3—2023 电磁兼容 试验和测量技术 第 3 部分 :射频电磁场辐射抗扰度试验

　　GB/T 18655—2025 车辆 、船和内燃机 无线电骚扰特性 用于保护车载接收机的限值和测量方法GB/T 21437 .2—2021 道路车辆 电气/电子 部 件 对 传 导 和 耦 合 引 起 的 电 骚 扰 试 验 方 法 第 2 部

　　分 :沿电源线的电瞬态传导发射和抗扰性

　　GB/T 21437 .3—2021 道路车辆 电气/电子 部 件 对 传 导 和 耦 合 引 起 的 电 骚 扰 试 验 方 法 第 3 部

　　分 :对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性

　　GB/T 39399 北斗卫星导航系统测量型接收机通用规范

　　GB/T 42576 北斗/全球卫星导航系统(GNSS)高精度片上系统(SoC)技术要求及测试方法

　　3 术语和定义

　　下列术语和定义适用于本文件。

　　3 .1

　　农机北斗导航辅助驾驶系统 assisted drivingsystem based on BDS foragriculturalmachinery

　　安装在自走式农业机械上 ,使用北斗卫星导航系统为用户提供三维位置 、速度和时间等信息 ,控制 自走式农业机械按照预设轨迹行驶的设备。

　　注 :主要由导航控制单元 、车载计算机 、转向执行单元等组成。

　　3 .2

　　北斗基站系统 BeiDou basestation system

　　利用北斗高精度定位芯片装置接收北斗卫星信号的基站 ,播发差分修正 、完好性信息及其他信息 , 以提高一定范围内卫星导航精度的系统。

　　3 .3

　　北斗地基增强系统 BeiDougroundG based augmentation system

　　利用地面发射台播发北斗差分修正 、完好性信息及其他信息 , 以提高一定范围内卫星导航精度及其他性能的增强系统 .

　　3 .4

　　北斗星基增强系统 BeiDou satelliteG based augmentation system

　　利用卫星播发北斗差分修正 、完好性信息及其他信息 , 以大范围提高卫星导航精度及其他性能的增强系统 .

　　3 .5

　　AGB 线 AGB line

　　在作业场地上任意选择位置 A点和位置 B点 ,通过 A点和 B点 ,作为农机北斗导航辅助驾驶系统导航基准线的虚拟直线 .

　　3 .6

　　圆曲线 circularcurve

　　在作业场地上选择位置 A点和 B点 , 以 A点为圆心 、AB线段长度为半径 ,作为农机北斗导航辅助驾驶系统导航基准线的虚拟曲线 .

　　3 .7

　　自 由 曲线 arbitrarily curve

　　在作业场地上选择多个位置点 ,依次通过这些位置点 ,作为农机北斗导航辅助驾驶系统导航基准线的虚拟曲线 .

　　3 .8

　　导航线 guidanceline

　　根据农机北斗导航辅助驾驶系统导航的基准线和作业要求进行规划 ,引导农业机械行驶的虚拟路径 . 3 .9

　　横向偏移误差 lateraldeviation

　　装有农机北斗导航辅助驾驶系统的农业机械作业过程中 ,农业机械参考点偏离当前导航线的水平垂直距离 .

　　注 1 :沿当前作业轨迹前进方向 ,农业机械参考点偏右时为正 、偏左时为负 .

　　注 2 : 农业机械安装单天线农机北斗导航辅助驾驶系统时 ,参考点通常在 天 线 附 近 ;安 装 双 天 线 农 机 北 斗 导 航 辅 助 驾驶系统时 ,参考点通常在双天线中心 .

　　3 .10

　　稳定工作状态 stableworking condition

　　农机北斗导航辅助驾驶系统控制农业机械沿导航线方向以测试速度持续行驶不少于 5 m 距离 ,在直线作业条件下 ,控制横向偏移误差的绝对值不大于 2 .5 cm 的状态 ;在曲线作业条件下 ,控制横向偏移误差的绝对值不大于 7 .5 cm 的状态 .

　　3 .1 1

　　轨迹跟踪平均误差 averageerroroftrajectorytracking

　　在稳定工作状态下 ,农业机械参考点相对于当前导航线的平均横向偏移误差的绝对值 .

　　3 .12

　　轨迹跟踪精度 accuracy oftrajectorytracking

　　在稳定工作状态下 ,农业机械实际行驶轨迹与设置导航线符合度的标准差 .

　　注 : 在直线作业条件下 ,轨迹跟踪精度也称为直线度精度.

　　3 .13

　　衔接行间距平均误差 averageerrorofrow spacing

　　在稳定工作状态下 ,实际测量作业衔接行间距与理论作业衔接行间距之间平均误差的绝对值 .

　　3 .14

　　衔接行间距精度 accuracy ofrow spacing

　　在稳定工作状态下 ,实际测量作业衔接行间距与理论衔接行间距之间的符合度的标准差 .

　　3 .15

　　停机起步精度 pauseG startaccuracy

　　农业机械在稳定工作时 ,遇到人工干预导致停车 ,在农机北斗导航辅助驾驶系统不断电并切换为手动模式的情况下 ,再次启动农机北斗导航辅助驾驶系统 ,控制农业机械达到指定测试速度和指定测试距离时产生的轨迹跟踪精度 .

　　3 .16

　　抗扰续航时间 antiG interferenceduration

　　卫星定位装置受到干扰后(卫星数量不足或者无法接收到差分信号) ,农机北斗导航辅助驾驶系统可以保持稳定工作状态的持续时间 .

　　3 .17

　　首次定位时间 time to firstfix

　　采用北斗星基增强系统的农机北斗导航辅助驾驶系统开机至获得首次正确定位所需的时间 .

　　4 基本要求

　　4 .1 质量评价所需的文件资料

　　对农机北斗导航辅助驾驶系统(以下简称辅助驾驶系统)进行质量评价所需文件资料应包括 :

　　a) 产品规格表 ,按附录 A 的规定编制见其他农机标准 ;

　　b) 企业产品执行标准或产品制造验收技术条件 ;

　　c) 产品使用说明书 ;

　　d) 产品三包凭证 ;

　　e) 样机照片[ 包括整机及车载计算机 、控制器 、电机(或液压)转向装置 、北斗卫星接收装置 、姿态航向测定装置 、转向角度测定装置 、无线通信装置等部件或其集成部件彩色照片各一张] ;

　　f) 国家行业行政主管部门颁发的无线电发射设备型号核准证(北斗基站系统 、北斗地基增强系统提供)复印件 ;

　　g) 具有资质的检验检测机构出具的使用北斗芯片检测证书及检测报告 .

　　4 .2 主要技术参数核对与测量

　　依据产品使用说明书 、铭牌和企业提供的其他技术文件 ,对样机的主要技术参数按表 1 进行核测 .

　　表 1 核测项目与方法

　　表 1 (续)

　　4 .3 试验条件

　　4 .3 .1 试验环境

　　试验环境温度为- 10 ℃ ~ 50 ℃ .

　　4 .3 .2 试验场地

　　4 .3 .2 .1 试验场地为平整硬 质 地 面 , 长 度 应 不 小 于 200 m , 宽 度 应 不 小 于 所 配 套 农 业 机 械 的 4 个 作 业幅宽 .

　　4 .3 .2 .2 试验场地应视野开阔 ,远离大功率无线电发射源(如电视台 、电台 、高压输电线 、微波站等) , 附近不应有强烈反射卫星信号的物件(如大型建筑物等) .

　　4 .3 .3 试验样机

　　4 .3 .3 .1 试验样机应技术条件良好 ,并按使用说明书的规定调整到正常工作状态 .

　　4 .3 .3 .2 北斗基站系统试验样机应配备基站 ,基站信号覆盖半径应不小于 5 km .

　　4 .3 .4 配套农机

　　试验时应选择适宜安装辅助驾驶系统的轮式拖拉机 .

　　4 .4 主要仪器设备

　　所选用仪器设备的量程和准确度应与被测参数的要求相匹配 . 试验用仪器设备应经过计量检定或校准且在有效期内 .

　　5 质量要求

　　5 .1 功能要求

　　5 .1 .1 北斗卫星定位

　　辅助驾驶系统应能实时获取时间 、经度 、纬度 、速度 、高程和航向等信息 .

　　5 .1 .2 参数设置

　　辅助驾驶系统应具备参数设置功能 ,可设置的参数包括 :

　　a) 天线安装参数 :定位(定向)天线安装的高度 、偏移误差 、倾斜误差 、航向误差等 ;

　　b) 机具参数 :作业幅宽 、机具偏移等农业机械(含其挂接机具)的参数 .

　　5 .1 .3 基准线设置和导航线规划

　　辅助驾驶系统应能设置基准线类型 ,采集基准线位置点 , 自动规划导航线 . 基准线类型包括 AGB 线 、

　　5 .1 .4 转向控制

　　辅助驾驶系统应能自动控制农业机械实时跟踪导航线 ,并支持手动优先控制转向功能 .

　　5 .1 .5 作业管理

　　辅助驾驶系统应支持作业任务管理 、作业情况查询统计 、导航线导入 、导航线分享等功能。

　　5 .1 .6 系统自检

　　辅助驾驶系统应支持一键诊断 ,能自行检测系统的完好性和可用性 ,提示系统异常状态。

　　5 .1 .7 无线通信

　　辅助驾驶系统应能通过无线通信网络实现与远程服务器的数据交互。

　　5 .1 .8 影像数据采集

　　辅助驾驶系统应支持视频和图像采集 ,在车载计算机上实时显示视频和图像 ,并上传图像信息至数据管理平台 ,在图像上标注采集时间和经纬度等信息。

　　5 .1 .9 功能升级

　　辅助驾驶系统应支持本地和远程功能升级。

　　5 .2 性能要求

　　5 .2 .1 作业性能

　　辅助驾驶系统的作业性能要求应符合表 2 的规定。

　　表 2 作业性能要求

　　5 .2 .2 北斗卫星定位性能

　　辅助驾驶系统的北斗卫星定位性能要求应符合表 3 的规定。

　　表 3 北斗卫星定位性能要求

　　5 .2 .3 环境适应性

　　5 .2 .3 .1 电气环境性能

　　5 .2 .3 .1 .1 电源电压适应性

　　在表 4 规定的电源电压波动范围内进行电压适应性试验后 ,辅助驾驶系统各项功能应正常。

　　表 4 电气性能试验参数

　　单位为伏

　　5 .2 .3 .1 .2 耐电源反接性能

　　在表 4 规定的极性反接试验电压下 ,进行 1 min的极性反接试验 , 除熔断器外(允许更换烧坏的熔断器)不应有其他电气故障 ,试验后辅助驾驶系统各项功能应正常。

　　5 .2 .3 .1 .3 耐电源过电压性能

　　在表 4 规定的过电压下 ,进行 1 min的电源过电压试验 ,试验后辅助驾驶系统各项功能应正常。

　　5 .2 .3 .2 气候环境适应性

　　辅助驾驶系统的存储温度范围应不小于﹣ 40 ℃ ~85 ℃ ,工作温度范围应不小于 ﹣ 20 ℃ ~ 70 ℃ ,相对湿度范围应不小于 10 %RH~ 90 %RH(无凝露)。 辅助驾驶系统应按照表 5 要求进行气候环境适应性试验 ,高温工作 、低温工作试验时 ,应能正常工作 ;高温放置 、低温放置 、恒定湿热 、盐雾试验后 ,应无电气故障 ,并能正常工作。

　　表 5 气候环境试验项目表

　　5 .2 .3 .3 机械环境适应性

　　按照表 6 要求进行辅助驾驶系统机械环境适应性试验。 试验后 ,应无零部件损坏 、无电气故障 、无紧

　　固部件松脱现象 ,无插头 、通信接口等接插件脱落或接触不良现象 ,各项功能应正常 ,无试验前存储的信息

　　丢失现象。

　　表 6 机械环境试验项目表

　　5 .2 .3 .4 防护等级

　　辅助驾驶系统的防护等级应满足以下要求 :

　　a) 车载计算机 、电机转向装置 、无线通信装置 、控制器等一般安装在驾驶室内的部件外壳防护等级应至少满足 GB/T 4208 — 2017 中 IP65 的要求 ;

　　b) 北斗卫星接收装置 、姿态航向测定装置 、转向角度测定装置等一般安装在驾驶室外的部件外壳防护等级应至少满足 GB/T 4208 — 2017 中 IP67 的要求 .

　　5 .2 .3 .5 电磁环境兼容性

　　5 .2 .3 .5 .1 抗点火干扰

　　辅助驾驶系统在工作状态下 ,进行农业机械启动点火干扰 ,试验 10 次 ;每次试验时 ,各项功能应正常 .

　　5 .2 .3 .5 .2 静电放电抗扰度

　　按照 GB/T 17626 .2—2018 规定的方法 ,选择试验等级 3 ,对辅助驾驶系统进行静电放电抗扰度试验 ,试验结果应符合 GB/T 17626 .2—2018 中试验结果评价的 b 类要求 , 即允许试验中功能或性能暂时丧失或降低 ,但在骚扰停止后能自行恢复 ,无须操作者干预 .

　　5 .2 .3 .5 .3 射频电磁场辐射抗扰度

　　按照 GB/T 17626 .3—2023 规定的方法 ,选择试验等级 3 ,对辅助驾驶系统进行射频电磁场辐射抗扰度试验 ,试验结果应符合 GB/T 17626 .3—2023 中试验结果评价的 b类要求 , 即允许试验中功能暂时丧失或性能暂时降低 ,但在骚扰停止后能自行恢复 ,无须操作者干预 .

　　5 .2 .3 .5 .4 沿电源线的电瞬态传导抗扰性

　　按照 GB/T 21437 .2—2021 规定的方法 ,选择试验脉冲严酷等级 Ⅲ ,对辅助驾驶系统进行沿电源线的电瞬态传导抗扰性试验 ,试验结果应符合状态 Ⅲ要求 , 即允许试验中不能完成设计功能 ,试验后经过重启等简单操作可恢复到正常状态 .

　　5 .2 .3 .5 .5 对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性

　　按照 GB/T 21437 .3—2021 规定的要求 ,选择试验脉冲严酷等级 Ⅲ ,对辅助驾驶系统进行对耦合到非电源线电瞬态的抗扰性试验 ,试验结果应符合状态 Ⅲ要求 , 即允许试验中不能完成设计功能 ,试验后经过重启等简单操作可恢复到正常状态 .

　　5 .2 .3 .5 .6 传导骚扰

　　按照 GB/T 18655—2025 规定的电流探头法 ,对辅助驾驶系统进行传导骚扰试验 ,其传导骚扰限值应符合等级 2 的要求 .

　　5 .2 .3 .5 .7 辐射骚扰

　　按照 GB/T 18655—2025 规定的 ALSE方法 ,对辅助驾驶系统进行辐射骚扰试验 ,其辐射骚扰限值应符合等级 2 的要求 .

　　5 .3 安全要求

　　5 .3 .1 各部件应装配良好 、紧固 、无松动和干涉 ,开关 、按 (旋)钮灵活可靠 . 车载设备的大小及安装位置应不影响驾驶者的正常驾驶视野及安全驾驶 .

　　5 .3 .2 电气线路应无破损 ,连接正确 、可靠 . 导线应捆扎成束 , 布置整齐 , 固定卡紧 , 接头牢固并有绝缘套 ,导线穿越孔洞时应设绝缘套管 , 电气线路的布置应避免摩擦和接触发热部件 .

　　5 .3 .3 装有角度传感器或陀螺仪的 ,其角度传感器或陀螺仪应有牢固可靠的防护装置 ,避免重物撞碰 .

　　5 .3 .4 显示终端应安装在便于驾驶员操作的位置 ,显示内容应准确 、易懂 、醒目 ,界面颜色应清晰 、柔和 、易辨 ,并能适应不同的光照条件 .

　　5 .3 .5 操作辅助驾驶系统应有安全警示 ,进入开机画面后 ,可通过听觉 、视觉或两者结合的方式 ,提醒用户遵守安全操作要求 .

　　5 .3 .6 对可能产生的危险和辅助驾驶系统失灵(如超速 、意外偏离导向路径 、控制装置失调 、电压异常或定位导向信号故障) ,不应阻碍手动操作的使用 .

　　5 .3 .7 使用说明书应给出安全使用注意事项 ,产品上设置的安全标志应符合 GB 10396 的规定 ,并在使用说明书中复现。

　　5 .4 装配与外观质量

　　5 .4 .1 各部件装配调节应方便自如 ,控制开关 、按键的操作应灵活可靠。

　　5 .4 .2 各部件表面应光洁 ,无明显划痕、刮伤、毛刺及其他的机械损伤 ;各部分的涂镀层应光滑 ,色泽均匀。

　　5 .5 操作方便性

　　5 .5 .1 各操纵机构应灵活 、方便 、有效。

　　5 .5 .2 调整 、保养 、更换零部件应方便。

　　5 .6 使用信息

　　5 .6 .1 产品铭牌

　　在明显的位置安装字迹清楚 、牢固可靠的永久性铭牌 ,铭牌规格应符合 GB/T 13306 的规定。 至少应包含以下内容 :

　　a) 型号及名称 ;

　　b) 主要技术参数 ;

　　c) 出厂编号 ;

　　d) 生产日期 ;

　　e) 制造商名称 、地址 ;

　　f) 产品执行标准。

　　5 .6 .2 使用说明书

　　使用说明书的编制应符合 GB/T 9480 的规定 ,至少应包含以下内容 :

　　a) 产品特点及主要用途 ;

　　b) 安全警示标志并明确其在产品上的粘贴位置 ;

　　c) 安全注意事项 ;

　　d) 产品执行标准及主要技术参数 ;

　　e) 结构特征及工作原理 ;

　　f) 安装 、调整和使用方法 ;

　　g) 维护和保养说明 ;

　　h) 常见故障分析及排除方法 ;

　　i) 产品三包内容 ,也可单独成册 ;

　　j) 易损件清单。

　　5 .6 .3 三包凭证

　　三包凭证至少应包含以下内容 :

　　a) 产品品牌(如有) 、名称 、型号 、生产日期 、出厂编号 ;

　　b) 生产者信息 ;

　　c) 销售者和维修者信息 ;

　　d) 三包项 目 ;

　　e) 三包有效期(包括成套设备和主机三包有效期 ,主要零部件质量保证期和易损件及其他零部件质量保证期) ;

　　f) 销售记录(包括销售者 、销售点 、销售 日期 、销售发票号码) ;

　　g) 维修记录(包括送修时间 、交货时间 、送修故障 、维修情况 、退换证明) ;

　　h) 不承担三包责任的说明。

　　5 .7 使用有效度

　　6 检测方法

　　6 .1 功能要求

　　采用目测和手动操作的方法对 5 .1 规定的项目逐项检查 ,其中任一项不合格 ,判定功能要求不合格。

　　6 .2 性能要求

　　6 .2 .1 作业性能试验

　　6 .2 .1 .1 首次定位时间

　　装有北斗星基增强的辅助驾驶系统在 4 .3 规定的试验条件下 ,打开辅助驾驶系统电源开关 ,用秒表进行计时 ,在显示器初始化界面上观察初始化信息 ; 当系统的 RTK、执行机构等所有初始化项目全部成功完成 ,进入辅助驾驶主界面时 ,结束秒表计时 ,记录首次定位时间。

　　6 .2 .1 .2 轨迹跟踪平均误差和轨迹跟踪精度试验

　　6 .2 .1 .2 .1 直线作业

　　在安装有辅助驾驶系统的配套拖拉机上安装测试设备 ,在测试路段起点位置停驻拖拉机 ,点击测试设

　　备显示终端上的测量按钮确定位置点。 人工驾驶行驶至距离点不少于 150 m 的位置时停驻拖拉机 ,点击

　　50 个轨迹点的长度。 掉头返回 ,配套拖拉机沿线方向行驶 ,辅助驾驶系统在到达起始线以前应进入稳定

　　工作状态 ;在辅助驾驶模式下 ,配套拖拉机分别以低速(1 .0 km/h~ 2 .5 km/h,下同)和高速(11 .5 km/h

　　~ 12 .5 km/h,下同)从起始线出发驶过终止线 ,记录实际行驶轨迹。 将起始线与终止线间的行驶轨迹线

　　均误差和轨迹跟踪精度试验示意见图 1 。

　　图 1 直线作业下轨迹跟踪平均误差和轨迹跟踪精度试验示意

　　按照公式(1)计算轨迹跟踪平均误差 ,按照公式(2)计算轨迹跟踪精度。 完成沿线方向的测试后 ,配套

　　拖拉机沿线反向以低速和高速重复测试 ,记录反向实际行驶轨迹点的横向偏移误差 ,计算轨迹跟踪平均误

　　差 、轨迹跟踪精度。 分别取低速和高速在正向 、反向方向上的轨迹跟踪平均误差的最大值 、轨迹跟踪精度

　　工i … … … … … … … … … … … … … … … … (1)

　　式中 :

　　— 轨迹跟踪平均误差 ,单位为厘米(cm) ;

　　N— 采样点总数 ;

　　工i— 第 i个采样点的横向偏移误差 ,单位为厘米(cm) 。

　　S

　　S1 — 轨迹跟踪精度 ,单位为厘米(cm) 。

　　6 .2 .1 .2 .2 曲线作业

　　在试验场用两个半径为 R(R≥10 m)的反向相切四分之一圆曲线作为导航线 ,将两个圆曲线上距离

　　最远的两个点和两个圆曲线的连接点分别标记为 E点、G点、F点。将 E点、F点、G点坐标导入辅助驾驶系统

　　9

　　3 .5 km/h)按 “E点 、F点 、G点 ”或 “G点 、F点 、E点 ”方向沿导航线行驶通过所有标记点 ,使用测试设备记录实际行驶轨迹 ,测试设备采集的轨迹点应不少于 50 个 ,每个轨迹点与导航线圆心的连接线长度减去圆曲线半径长度的绝对值即为横向偏移误差 ,如图 2 。按公式(1) 、公式(2)分别计算轨迹跟踪平均误差 、轨

　　图 2 曲线作业下轨迹跟踪平均误差和轨迹跟踪精度试验示意

　　6 .2 .1 .3 衔接行间距平均误差和衔接行间距精度试验

　　6 .2 .1 .3 .1 直线作业

　　完成 6 .2 .1 .2 .1 试验后 ,按照使用说明书设置衔接行间距 H ,将配套拖拉机驶入导航线右侧相邻的

　　导航线 ,配套拖拉机在到达起始线以前应进入稳定工作状态。 在辅助驾驶模式下 ,配套拖拉机分别以低速

　　图 3 直线作业下衔接行间距平均误差和衔接行间距精度试验示意

　　按照公式(3)计算该次作业衔接行间距平均误差 ,按照公式(4)计算该次作业衔接行间距精度。 然后

　　… … … … … … … … … … … … … … …

　　式中 :

　　— 衔接行间距平均误差 ,单位为厘米(cm) ;

　　hi — 第 i个采样点的轨迹间距 ,单位为厘米(cm) ; H — 预设衔接行间距 ,单位为厘米(cm) 。

　　S

　　S2 — 衔接行间距精度 ,单位为厘米(cm) 。

　　10

　　6 .2 .1 .3 .2 曲线作业

　　完成 6 .2 .1 .2 .2 试验后 ,按照企业提供的说明书设置衔接行间距 ,平行设置导航线 E’F’G’和 E″F″G″。

　　在辅助驾驶模式下 ,配套拖拉机以规定速度(2 .5 km/h~ 3 .5 km/h)沿导航线 E’F’G’和 E″F″G″各行驶 一

　　次 ,用测试设备记录实际行驶轨迹 ,作为轨迹曲线。 做出通过导航线每个轨迹点与导航线圆心的连接线 ,

　　导航线 EFG每个轨迹点与对应轨迹曲线交点之间的连接线长度 hi 为第 i个采样点的轨迹间距 ,得到 hi

　　与 H 差值 ,如图 4 所示。 按照公式(3) 、公式(4)分别计算衔接行间距平均误差 、衔接行间距精度。 测试结

　　果中应附每次测试的行驶轨迹图。

　　图 4 曲线作业下衔接行间距平均误差和衔接行间距精度试验示意

　　6 .2 .1 .4 停机起步精度试验

　　在辅助驾驶行驶模式下 ,配套拖拉机以规定速度(2 .5 km/h~ 3 .5 km/h)沿 A_B线行驶不少于 20 m

　　(应进入稳定工作状态) ,人工干预停车 ,并将辅助驾驶系统设置为手动模式。 等待不少于 5 min,再次启

　　动辅助驾驶系统以规定速度行驶不少于 20 m 且不少于 20 个轨迹点的距离 ,使用测试设备记录每一个实

　　际行驶轨迹点的横向偏移误差 ,如图 5 所示。 按照公式(2)计算轨迹跟踪精度。 重复测试 3 次 ,取 3 次轨

　　图 5 停机起步精度试验示意

　　6 .2 .1 .5 抗扰续航时间试验

　　在 辅 助 驾 驶 模 式 下 , 配 套 拖 拉 机 沿 导 航 线 从 点 出 发 按 规 定 速 度 (2 .5 km/h~ 3 .5 km/h)行 驶 不

　　少 于 50 m(应 进 入 稳 定 工 作 状 态) , 关 闭 基 站 电 源( 或 其 他 可 证 明 的 有 效 的 关 闭 卫 星 RTK 差 分 服 务

　　方 法 或 不 能 接 收 RTK差 分 信 号 的 方 法) , 同 时 采 用 测 试 设 备 记 录 农 业 机 械 实 际 行 驶 轨 迹 点 横 向 偏 移

　　误 差 , 如 图 6 所 示 。 对 实 际 行 驶 轨 迹 点 横 向 偏 移 误 差 进 行 分 析 , 计 算 出 辅 助 驾 驶 系 统 轨 迹 跟 踪 平 均

　　3 次 , 计 算 平 均 值。

　　图 6 抗扰续航时间试验示意

　　6 .2 .1 .6 北斗基站系统的基站信号覆盖范围试验

　　配有基站的辅助驾驶系统在试验场地的首末两端都能稳定可靠地接收到基站发出的差分信号时 ,测量基站位置到试验场地的首末两端的距离 ,试验场地首末两端到基站的距离范围为基站信号覆盖范围。

　　6 .2 .2 北斗卫星定位性能试验

　　6 .2 .2 .1 北斗系统工作能力和 RTK初始化时间等性能按照 GB/T 39399 的规定进行试验。

　　6 .2 .2 .2 卫星接收频段 、冷启动首次定位时间 、热启动首次定位时间 、捕获灵敏度 、跟踪灵敏度 、定位精度 、测速精度等性能按照 GB/T 42576 的规定进行试验。

　　6 .2 .2 .3 6 .2 .2 .1 和 6 .2 .2 .2 涉及的试验项目中任一项不合格 ,判定北斗卫星定位性能试验不合格。

　　6 .2 .3 环境适应性试验

　　按 5 .2 .3 规定的方法进行试验 ,其中任一项不合格 ,判定环境适应性不合格。

　　6 .3 安全要求

　　采用 目测法对 5 .3 规定的项目逐项检查 ,其中任一项不合格 ,判定安全要求不合格。

　　6 .4 装配与外观质量

　　采用 目测法对 5 .4 规定的项目逐项检查 ,其中任一项不合格 ,判定装配与外观质量不合格。

　　6 .5 操作方便性

　　采用目测和手动操作的方法对 5 .5 规定的项目逐项检查 ,其中任一项不合格 ,判定操作方便性不合格。

　　6 .6 使用信息

　　采用 目测法对 5 .6 规定的项目逐项检查 ,其中任一项不合格 ,判定使用信息不合格。

　　6 .7 使用有效度试验

　　辅助驾驶系统连续试验时间 18 h。记录作业时间 、调整保养时间 、样机故障情况及排除时间。 试验过程中不应发生辅助驾驶系统功能完全丧失 、危及作业安全 、人身伤亡或重大经济损失的致命故障 , 以及主要组成部分的损坏 、报废 ,导致功能严重下降 、无法正常作业的故障。 按公式(5)计算有效度 K18h。

　　式中 :

　　K18h— 对样机进行作业时间 18 h生产查定的有效度 ,单位为百分号(%) ;

　　Tz — 作业时间 ,单位为小时(h) ;

　　Tg — 故障维修时间 ,单位为小时(h) 。

　　7 检验规则

　　7 .1 检验项目分类

　　检验项目按其对产品质量影响的程度分为 A、B 和 C 3 类 。检验项目分类按表 7 的规定执行。

　　表 7 检验项目分类

　　表 B.1 (续)

　　7 .2 抽样方案

　　抽样方案按 GB/T 2828 .11—2008 中表 B.1 的规定制定 ,按表 8 执行 .

　　表 8 抽样方案

　　7 .3 抽样方法

　　采用随机抽样 ,在生产企业近一年内生产且自检合格的产品中随机抽取 2 套样机 ,其中 1 套用于检验 ,另 1 套备用 . 由于非质量原因造成试验无法继续进行时 ,启用备用样机 . 抽样基数不少于 10 套 ,在销售部门或用户中抽样不受此限 .

　　7 .4 判定规则

　　7 .4 .1 样机合格判定

　　目数不大于 1 (即 B≤1) 、C类不合格项目数不大于 2 (即 C≤2)时 ,判定样机为合格品 ,否则判定样机为不

　　合格品 .

　　7 .4 .2 综合判定

　　若样机为合格品(即样机的不合格项目数不大于不合格限定数) ,则判定通过 ;若样机为不合格品(即样机的不合格项目数大于不合格品限定数) ,则判定不通过 .

　　附 录 A (规范性)产品规格

　　表 A.1 规定了产品规格。

　　表 A.1 产品规格