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NY/T 4989-2025 多农机协同作业数据交互技术要求

大小：1.03 MB
语言：中文版
格式：PDF文档
类别：食品机械
更新日期：2026-05-15

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关键词：交互协同农机作业数据

资源简介

　　中华人民共和国农业行业标准

　　NY/T 4989—2025

　　多农机协同作业数据交互技术要求

　　Technical requirement for data interaction in collaborative operation of

　　multiple agricultural machinery

　　2025-12-09 发布

　　2026-05-01 实施

　　中华人民共和国农业农村部发布

　　前言

　　本文件按照 GB/T 1 .1—2020« 标准化工作导则第 1 部分 : 标准化文件的结构和起草规则»的规定起草 .

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 . 本文件的发布机构不承担识别专利的责任 .

　　本文件由农业农村部市场与信息化司提出 .

　　本文件由农业农村部数据标准化技术委员会归口 .

　　本文件起草单位 :清华大学、中国农业科学院农业信息研究所、哈尔滨工业大学、农业农村部南京农业机械化研究所、农业农村部大数据发展中心、黑龙江德沃科技开发有限公司、山西农业大学、农芯科技(天津)有限责任公司、浪潮(山东)农业互联网有限公司、中国科学院计算技术研究所、贵州省现代城乡经济发展研究院 .

　　本文件主要起草人 :张涛、李斌、卓晴、郭雷风、刘劼、赵文博、樊乙萱、薛新宇、徐佳男、徐皓天、宋泽林、杨华、范琦婕、白璐、张厚森、陈聪、马宜科、杨廷章 .

　　多农机协同作业数据交互技术要求

　　1 范围

　　本文件规定了多农机现场协同作业数据交互系统组成及功能、安全、性能、数据交互、工况数据、指令数据、定位数据、数据封装的要求 .

　　本文件适用于农场环境下的多农机协同作业系统 ,在多农机协同作业过程中数据交互系统的设计、研发、运行和维护中可参照执行 .

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 . 其中 ,注日期的引用文件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ; 不注日期的引用文件 , 其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 .

　　GB/T 4269 .1 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号第 1 部分 :通用符号

　　GB/T 4269 .2 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械操作者操纵机构和其他显示装置用符号第 2 部分 :农用拖拉机和机械用符号

　　GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械使用说明书编写规则

　　GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械安全标志和危险图形

　　GB/T 18314 全球定位系统(GPS)测量规范

　　GB/T 32907—2016 信息安全技术 SM4 分组密码算法

　　GB/T 34960 .5 信息技术服务治理

　　GB/T 35381 .7 农林拖拉机和机械串行控制和通信数据网络第 7 部分 :机具消息应用层GB/T 37164 自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法

　　GB/T 39399 北斗卫星导航系统测量型终端通用规范

　　NY/T 3892 农机作业远程监测管理平台数据交换技术规范

　　3 术语和定义

　　GB/T 4269 .1 、GB/T 4269 .2 、GB/T 37164 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 .

　　3 .1

　　多农机协同作业 collaborativeoperation ofmultipleagriculturalmachinery

　　在由 2 台及以上农机和管理控制中心组成的环境中 , 由管理控制中心操作员向多台农机发送指令 ,控制多台农机开展相同类型或不同类型的协同作业任务 ,包括但不限于无人收割机和无人运粮车的协同作业任务场景 .

　　3 .2

　　数据交互 data interaction

　　管理控制平台与农机控制终端之间进行数据传输、存储、处理、请求与应答的行为 .

　　3 .3

　　数据交互系统 data interaction system

　　在进行多农机协同作业的过程中 ,负责发送、接收、读取和处理多农机协同作业交互数据的系统(以下简称系统) .

　　3 .4

　　状态数据 statusdata

　　用以确定农机自身空间位置、姿态和运动状态的一系列参数的总称。

　　3 .5

　　机间通信延时 communication delaybetween machines

　　进行无线通信时 ,在保证良好通信条件下 , 多台农机之间以及农机和管理控制中心的数据传输延迟时间。

　　3 .6

　　机间通信距离 communication distancebetween machines

　　进行无线通信时 ,在保证良好通信条件下 , 多台农机之间以及农机和管理控制中心之间的最远通信距离。

　　3 .7

　　作业通信时间 communication timeofoperation

　　进行无线通信时 ,在保证良好通信条件下 ,从开始通信到结束通信 ,多农机之间、农机和管理控制中心之间进行的最长不间断通信时间。

　　3 .8

　　远程操作员 remoteoperator

　　不在驾驶座位上实时执行部分或全部作业任务和(或) 自动作业任务接管的操作人员。

　　4 缩略语

　　下列缩略语适用于本文件。

　　HTTPS:超文本传输协议(HyperTextTransferProtocolSecure)

　　JSON:JavaScript对象表示法(JavaScriptObjectNotation)

　　MQTT:消息队列遥测传输协议(Message Queuing Telemetry Transport)

　　PTO:动力输出(Power Take Off)

　　SSL:安全套接字层(Secure SocketLayer)

　　TLS:传输层安全(TransportLayer Security)

　　UTF:Unicode字符编码(Unicode Transformation Format)

　　5 系统组成及功能

　　5 .1 系统组成

　　个部分间的结构和功能关系见图 1 。

　　表 1 多农机协同作业数据交互系统组成

　　5 .2 系统功能

　　多农机协同作业数据交互系统应具有远程控制终端、机载控制终端、无线通信设备、数据处理设备、数

　　据存储设备等部分。各个部分应具备如下功能。

　　a) 远程控制终端 :安装在管理控制中心 , 由远程操作员操纵 , 负责向指定的 1 台或多台农机发送作

　　图 1 多农机协同作业数据交互系统结构和功能关系

　　业指令 ,进行任务分配、指令下达 ,并接收农机回传的位置和作业状态信息 ,将信息存储到远程控制终端的数据库中 ,并进行可视化显示。管理控制中心远程控制终端应以数据或图形的方式 ,实时显示各台农机的状态数据、作业状态、作业路径、作业面积、行驶速度、作业质量等作业信息 ,并完成作业参数设置等操作。

　　b) 机载控制终端 :安装在农机端 ,接收管理控制中心发送的作业指令 ,完成指令的识别和作业任务下达 ,并将自身作业信息回传至管理控制中心以进行监视和显示 ; 同时 ,农机机载端应存储该农机的作业信息 ,包括农田信息、状态数据、作业路径、通信数据、真实作业路径和期望路径之间的偏差信息。

　　c) 无线通信设备 :进行数据交互的硬件设备 ,完成农机和管理控制中心之间的远距离数据传输和交

　　互。无线通信设备应保持稳定的数据通信 ,并满足系统规定的协同作业机间通信延时和协同作

　　业机间通信距离等性能要求。

　　d) 数据处理设备 :对无线通信设备接收到的信息及远程操作员的指令信息进行数据处理 ,变成可识别的指令信息或状态信息 , 同时对导航作业信息进行数据处理 ,包括数据解析、信息配准、参数设置、路径规划、图像处理、通信质量评估及农机自动导航决策控制。

　　e) 数据存储设备 :对历史数据进行存储 ,应具备足够的容量和性能 , 以保证数据的完整性和可访问性 ;数据存储时间应符合业务需求 , 以便于在需要时进行查询。

　　在该系统中 ,管理控制中心应具备一定的负载均衡能力 , 在农机数目较多的情况下能够自行分配计算资源和通信资源 ,保证各台农机的正常通信交互。同时 , 系统的管理控制中心应具备可动力、能动率等指标内容采集与计算能力 ,并保证系统可从农机各模块(如电子控制单元、北斗定位模块等)调取数据。

　　5 .3 组网要求

　　多农机协同作业过程中 ,各台无人农机之间和指挥控制中心之间需进行组网 , 以完成数据收发、指令下达、状态回传等任务。各台农机和指挥控制中心之间的组网要求如下 :

　　a) 通信协议 : 由于农田场景无法保证 Wi—Fi信号覆盖 , 而蓝牙等常用通信模块的通信距离较短 ,采用无线数据传输模块进行通信 ,通信协议需要根据选择的无线数据传输模块的类型确定 ;

　　b) 网络拓扑 :各台农机需要与指挥控制中心进行数据交互 ,组网方式按照中心式结构组网 ,指挥控制中心作为网络中心 ,与各台农机之间进行数据交互 ;

　　c) 频率选择 :组网的频率波段由所选用的无线数据传输模块的通信频率波段确定 ;

　　d) 设备兼容性 :确保所有无人农机设备都支持所选的无线数据传输模块 ,并能够相互通信 ;

　　e) 电源管理 :考虑到农机通常在偏远地区工作 ,应选择低功耗的无线数据传输模块 ,并确保设备有

　　可靠的电源供应 ;

　　f) 可靠性和鲁棒性 :确保网络中的各个节点能够在恶劣的工作条件下稳定运行 ,包括高湿度、灰尘和振动 ;

　　g) 可扩展性 : 随着农机数量的增加 , 网络应能够扩展 ;

　　h) 成本效益 :在满足所有技术要求的同时 ,考虑成本效益 ,选择性价比高的解决方案。

　　6 安全要求

　　6 .1 多农机协同作业数据交互系统的安全标志应符合 GB 10396 的规定。

　　6 .2 多农机协同作业数据交互系统的使用说明书应符合 GB/T 9480 的规定 ,并应符合以下内容 :

　　a) 农机进行自动作业任务时 ,配置远程操作员 ;

　　b) 农机在公共道路上行驶时 ,禁止使用协同作业系统 ;

　　c) 在发动机起动时 ,多机协同作业数据交互系统处于关闭状态。

　　6 .3 多农机协同作业数据交互系统应向远程操作员提供改变系统状态的手段 ,如遥控装置控制、远程控制终端远程控制、手动切换模式等。

　　6 .4 当多农机协同作业数据交互系统间通信中断时 , 多机协同作业数据交互系统应在确保安全的情况下 ,退出多农机协同模式。

　　6 .5 当遇到静态或动态障碍物时 ,多农机协同作业数据交互系统应及时作出碰撞预警并将碰撞信息返回至管理控制中心。

　　6 .6 多农机协同作业数据交互过程符合数据安全和隐私要求如下 :

　　a) 多农机协同作业数据交互过程必须符合« 中华人民共和国网络安全法»« 中华人民共和国数据安全法»« 工业和信息化领域数据安全管理办法(试行)» ;

　　b) 数据传输应使用 SM4 算法进行加密 , 以防止数据泄露和篡改 ,算法实现应符合 GB/T 32907 — 2016 规定 ;

　　c) 用户个人隐私数据的收集和使用应符合相关法律法规的要求 ;

　　d) 多农机协同作业过程中应保证公有数据安全和私有数据安全 ,保证接入平台数据的隐私性与安全性。

　　7 性能要求

　　7 .1 初始化时间

　　系统在室外的初始化时间不应超过市面上主流协同通信设备初始化时间。

　　7 .2 协同作业机间通信延时

　　多农机协同作业过程中 ,系统无线通信的延时不应大于协同控制算法要求的最大延时时间。

　　7 .3 协同作业机间通信距离

　　多农机协同作业过程中 ,在大田等平整开阔作业环境、丘陵山区农场或存在遮挡的作业环境中的无线通信距离不应小于农机之间在作业环境中的最大距离。

　　7 .4 作业通信时间

　　多农机协同作业过程中 ,系统无线通信应具有连续工作能力。在协同作业过程中 ,依据协同控制算法

　　对通信的要求 ,任何通信中断大于 1 s视为通信中断。

　　8 数据交互要求

　　8 .1 数据格式

　　多农机协同作业过程中交互的数据格式符合下列要求 :

　　a) 应具有良好的可读性和可解析性 ;

　　b) 宜使用 JSON等行业标准的数据格式。

　　本文件中涉及的数据类型参数及其描述见表 2 。

　　表 2 参数的数据类型及其描述

　　8 .2 数据交互协议

　　多农机协同作业数据交互过程中的交互协议符合下列要求 :

　　a) 使用 HTTPS或 MQTT等行业标准的协议进行数据交互;

　　b) 使用的交互协议应支持安全的数据传输 ,可使用 TLS/SSL进行加密和身份验证。

　　8 .3 数据交互接口

　　多农机协同作业数据交互过程中的交互接口符合下列要求 :

　　a) 应提供统一的数据交互接口 ;

　　b) 应具备良好的可扩展性和兼容性。

　　8 .4 数据交互功能

　　多农机协同作业数据交互过程应具有以下功能 :

　　a) 以传感器数据、作业状态、定位数据等信息为主的实时数据交互 ;

　　b) 以启动/停止作业、调整参数等信息为主的命令和控制数据的交互 ;

　　c) 以数据分析和决策支持为主的历史数据的查询和存储的交互。

　　8 .5 错误处理和容错机制

　　多农机协同作业数据交互过程中的错误处理和容错机制应符合下列要求 :

　　a) 如果出现网络故障、通信设备故障、通信信道受到干扰等情况 , 导致无法收到交互数据 , 或收到的数据格式与规定的数据格式不符 , 系统具备良好的错误处理和容错机制 , 以应对异常情况 ;

　　b) 交互过程中的错误信息能够准确地传递给相关的农机设备和操作人员。

　　8 .6 数据质量和一致性

　　多农机协同作业数据交互过程中的数据质量和一致性应符合下列要求 :

　　a) 保证数据的质量和一致性 ,如数据准确性、完整性和时效性等 ;

　　b) 进行数据验证和校验 , 以确保数据的正确性和可靠性 ;

　　c) 基于数据质量管理模块进行反向错误判断 ,实现从数据层面协助进行业务故障的发现。

　　8 .7 标准化和互操作性

　　多农机协同作业数据交互过程中应具备标准化结构和互操作性 :

　　a) 数据标准符合 GB/T 34960 .5 中规定的数据治理标准 ;

　　b) 数据交互过程应符合 NY/T 3892 中规定的数据交互技术规范 , 以确保不同农机设备之间的互操作性 ;

　　d) 数据交互过程遵循标准化的命名规范和数据编码规则 , 以确保数据的一致性和可理解性。

　　9 工况数据要求

　　农机向管理控制中心发送的工况数据关键参数及其采集要求见表 3 。

　　表 3 农机工况数据关键参数及其采集要求

　　10 指令数据要求

　　农管理控制中心向农机发送的指令数据关键参数及其采集要求见表 4 。

　　表 4 指令数据关键参数及其采集要求

　　1 1 定位数据要求

　　定位数据关键参数及其采集要求见表 5 , 定位精度、数据输出频率应符合 GB/T 18314 及 GB/T

　　39399 的规定。其中 ,农机定位数据中的时间戳应作为唯一时间戳以确认数据获取时间。

　　表 5 定位数据关键参数及其采集要求

　　表 5 (续)

　　12 数据封装

　　12 .1 各农机工况数据、定位数据汇总后 , 以 JSON 的形式封装所有数据。

　　12 .2 封装后的数据对象应由唯一识别码及时间戳确定农机及获取数据时间。

　　12 .3 如有其他数据需求 ,可于 JSON对象中增加数据类别及指标。

　　12 .4 数据封装示例见附录 A。

　　附录 A (资料性)

　　数据封装示例

　　多台插秧机协同作业 JSON数据对象封装示例。

　　示例 :

　　{

　　“唯一识别码 ”: 略“农机工况 ”:

　　[

　　“故障提示 ”:“1 ”

　　“故障代码 ”:“Engine3147 ”

　　“剩余油量 ”:57

　　“给油百分比 ”:12

　　“发动机转速 ”:5 500 “当前挡位 ”:2

　　“驻车制动状态 ”:0 “离合状态 ”:1

　　“作业状态 ”:0 “俯仰角 ”:10

　　“横滚角 ”:1

　　“垂直牵引角度 ”:90 “PTO状态 ”:1

　　“输出牵引力 ”:50 .0

　　“动力输出轴转速 ”:3 800 ] ,

　　“定位数据 ”:

　　[

　　“定位时间 ”:2025__02__08 13 :12 :23 “经度 ”:120 .12345678

　　“纬度 ”:50 .12345678

　　“海拔 ”:10 .53 “GPS速度 ”:10 “航向 ”:45 .8

　　] ,

　　}

　　参考文献

　　[1 ] « 中华人民共和国网络安全法»

　　[2 ] « 中华人民共和国数据安全法»

　　[3 ] « 工业和信息化领域数据安全管理办法(试行)»

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