中华人民共和国农业行业标准
NY/T 4956—2025
无人驾驶高速插秧机作业质量
Operating quality for unmanned high-speed rice transplanter
2025-12-09 发布
2026-05-01 实施
中华人民共和国农业农村部发布
前言
本文件按照 GB/T 1 .1—2020« 标准化工作导则第 1 部分 : 标准化文件的结构和起草规则»的规定起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。 本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由农业农村部农业机械化管理司提出。
本文件由全国农业机械标准化技术委员会农业机械化分技术委员会(SAC/TC201/SC 2)归口。
本文件起草单位 :浙江省农业科学院农业装备研究所、浙江星莱和农业装备有限公司、江苏福马高新动力机械有限公司、上海联适导航技术股份有限公司、星光农机股份有限公司、浙江省农业机械试验鉴定推广总站。
本文件主要起草人 :武萌、俞国红、赵树武、陈文龙、李由、祝晓有、顾伟、索利利。
无人驾驶高速插秧机作业质量
1 范围
本文件规定了无人驾驶高速插秧机的作业质量要求 ,描述了检测方法和检验规则。
本文件适用于无人驾驶高速插秧机(以下简称 “无人插秧机”)的作业质量评定。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中 ,注日期的引用文件 ,仅该日期对应的版本适用于本文件 ; 不注日期的引用文件 , 其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。
GB/T 6243—2017 水稻插秧机试验方法
GB/T 20864—2021 水稻插秧机技术规范
GB/T 37164 自走式农业机械导航系统作业性能要求及评价方法
NY/T 3334 农业机械自动导航辅助驾驶系统质量评价技术规范
3 术语和定义
GB/T 20864、GB/T 37164、NY/T 3334 界定的以及下列术语和定义适用于本文件。
3 .1
无人驾驶高速插秧机 unmanned highG speed rice transplanter
基于北斗卫星导航系统(BDS) , 可兼容美国的全球定位系统(GPS)、俄罗斯的格洛纳斯系统 (GLO_ NASS)、欧洲的伽利略系统(Galileo)等 ,具有远程通信、自动控制、精准定位、自主避障、作业路径规划等功能 ,在限定场景内可完成自动调头、圈边作业等规划路径作业 ,通过智能控制实现栽植臂工作启停、秧台升降保持等自主作业功能 ,具有液压转向、液压无级变速和旋转式双插机构 , 可实现插秧频率不小于 330穴/min的插秧机。
4 作业质量要求
4 .1 作业条件
4 .1 .1 作业环境应处于网络通信技术(CORS)基站及移动互联网信号覆盖范围内 , 电磁环境良好 ,无遮挡 ,卫星天线的高度应高于水平视野 10 °,无可见的障碍物干扰或阻碍卫星信号 ,作业环境周围 50 m 内不应有金属和其他反射表面 ,避免产生多路径干扰。
4 .1 .2 插秧田块应泥碎田平 ,打浆后沉淀良好 , 犁底层平整无沟壑 , 泥脚深度不大于 200 mm 且作业环境地块泥脚深度基本一致 , 田面水深均匀且水深 10 mm~ 30 mm , 田面高度差不大于 30 mm。
4 .1 .3 试验用秧苗应符合 GB/T 20864—2021 中 4 .1 .2、4 .1 .3、4 .1 .4 的规定。
4 .1 .4 操作人员应经过培训 ,熟悉使用无人插秧机及操作农机导航(智能)系统。
4 .2 作业质量指标
在 4 .1 规定的作业条件下 ,无人插秧机的作业质量应符合表 1 的规定。
表 1 作业质量指标
表 1 (续)
5 检测方法
5 .1 检测前准备工作
5 .1 .1 试验用样机技术状态应良好 ,并按使用说明书的规定进行调整和保养。
5 .1 .2 操作人员应按当地水稻插秧农艺要求和说明书规定调整和使用无人插秧机。
5 .1 .3 秧苗插前状态应按照 GB/T 6243—2017 中 5 .2 规定的方法测定。
5 .1 .4 无人插秧机在指定作业区域内完成路径规划 , 在速度为(1 .0±0 .2) m/s 的满载条件下进行插秧作业。
5 .1 .5 测区长度应不小于 50 m ,两端稳定区不少于 10 m ,宽度不小于 20 m。
5 .2 相对均匀度合格率、伤秧率、漏插率、漂秧率、翻倒率及插秧深度合格率
相对均匀度合格率、伤秧率、漏插率、漂秧率、翻倒率及插秧深度合格率按 GB/T 6243—2017 中 5 .5规定的方法测定。
5 .3 直线度精度
无人插秧机在满载条件下进行自动导航作业 ,至少完成一次设定衔接行距离的作业。 在无人插秧机
迹点 ,等间隔取 20 个检测点 ,测量自动导航系统实际距离 A_B线的距离 ,按公式(1)计算得出自动导航系
统实际距离与基准线 A_B线的距离的标准差 ,该标准差为直线度精度。
xi— 自动导航系统实际行驶轨迹点到 AB线的距离 ,单位为厘米(cm) ;
x — 自动导航系统实际行驶轨迹点到 AB线的平均值 ,单位为厘米(cm) ;
N — 所取的检测点点数。
图 1 无人插秧机直线度精度检测示意
5 .4 衔接行间距精度
无人插秧机在满载条件下进行自动导航作业 ,至少完成 2 次设定衔接行间距的作业。 在无人插秧机
应贴近地面。 在自动导航作业过程中 ,利用第三方高精度测量型接收机记录自动导航作业的 A 点坐标、B
置。在第一条轨迹线中记录行驶轨迹点 Ai(i从 1 到 20 等间隔记录轨迹点) ,在第二条轨迹线中记录行驶
差为衔接行间距精度。
S
图 2 无人插秧机衔接行间距精度检测示意
6 检验规则
6 .1 单项判定规则
6 .1 .1 作业质量考核项目
按无人插秧机作业功能在表 2 中确定作业考核项目。
表 2 作业质量考核项目
6 .1 .2 检测项目分类
检测结果不符合第 4 章相应要求时判该项目不合格。 检测项目按其无人插秧机作业质量的影响程度
表 3 检测项目分类
表 3 (续)
6 .2 综合判定规则
对确定的检测项目进行逐项考核 . A类项目全部合格、B类项目不多于 1 项不合格时 ,判定无人插秧
机作业质量为合格 ;否则为不合格 .
