为探索月球熔岩洞或陨坑中水冰物质,月面探测器需要具有攀爬与钻取能力来实现大坡度坑洞的通过性,以提升钻取过程的抗冲击性。提出了一种具有攀爬-钻取-轮式行驶3种作业模式的月球攀爬钻取作业三足探测器。采用欠驱动八连杆变换机构与钻轮构成的可重构轮腿机构,实现3种作业模式切换,同时增强攀爬-钻取过程中月面附着力。通过将深层钻取设备、抓取-挖掘-观测融合机械臂和可更换样品收纳箱融合为样品采集系统,实现样品分类采集、存储与容器更换。基于轮腿机构的运动学与力学分析,验证了探测器攀爬与钻取作业的可行性。
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本文档关键词:攀爬,探测器,月球,作业
