电液伺服系统内模控制
赵志诚1,2，刘志远 ，张井岗2
(1．哈尔滨工业大学控制科学与工程系，哈尔滨150001；
2．太原科技大学自动化系，太原030024)
摘要：针对电液位置伺服系统，提出了一种内模控制器设计方法。内模控制作为一种先进控制策略，其设计思路
是将对象模型与实际对象相并联，控制器逼近模型的动态逆。考虑到内模控制对系统模型精度要求不高的特点，
本文降阶简化了电液伺服系统的模型。基于此模型所设计的控制器，只有一个可调参数，且该参数直接与系统的
动态特性和鲁棒性相关，整定方便，避免了控制器整定的随机性与复杂性。仿真研究和实验结果表明，内模控制
可以有效地克服参数变化对系统性能的影响，使系统同时具有良好的目标值跟随特性和鲁棒性，实现了调炮误差
小于士0．36 rnrad的高精度要求。
关键词：电液伺服；内模控制；鲁棒性；火炮伺服系统
中图分类号：TP27 文献标志码：A
