基于激光雷达的智能车辆避撞系统研究
本文针对无人驾驶智能车辆安全技术,以欧盟资助项目CyberC3智能车辆为研究平台,开发出一套智能车辆自动避撞系统,它以DSP芯片TMS320LF2407A为核心控制部件,以激光雷达为障碍物检测传感器,不仅能实时检测车辆前方障碍物,报告控制子系统进行紧急制动,同时能把激光雷达数据实时传输给上位机进行激光导航算法实现。 根据功能需求分析和现有方案的不足,本文自主研发了一套避撞系统,进行了总体方案的设计,并在此基础上进行了整个系统的研究和开发工作,在TI的CCS平台上用C语言编写了系统软件,利用高速UART串口成功配置了激光雷达,然后针对智能车辆在不同行驶情况下的前方警戒区域,编写了避撞算法。系统和上位机接口选择了CAN总线传输,使得数据传输的实时性很高,满足上位机进行精确定位导航算法的要求。控制子系统是避撞系统的基础,避撞系统发出的紧急制动命令要由控制子系统来实现。本文针对避撞功能需求,对控制子系统的硬件和软件进行了设计。最后,对系统进行联调,试验表明系统数据传输实时性好,避撞算法可靠,控制子系统运行良好。
