无源管道机器人推进系统的摩擦阻力计算
李娜1 綦耀光1 刘保余1、2 张立军1
（1.中国石油大学（华东），东营257061；2.中国石化集团管道储运公司，徐州221008）
摘要：皮碗式机器人在输气管道内运行需要克服与管壁间摩擦力的影响，研究摩擦力与皮碗结构的关
系，从而控制机器人运动速度是当前输气管道检测的重要课题。文章建立了皮碗式无源管道机器人受力模型，
根据力的叠加原理把皮碗与管壁间的压紧力分解成圆筒壁挤压力和悬臂梁的弯曲力，推导得出皮碗所受压紧
力与皮碗各部分结构间的关系式。通过实例计算得出压紧力与皮碗厚度等的关系曲线，从而为机器人在输气管
道内运行的速度控制提供了理论依据。
关键词：机器人受力模型皮碗悬臂梁
