面向载人探月的宽基线相机视觉定位方法研究与地面试验场验证

针对载人月球车速度较快,远距离测量精度要求更高的特点,研究利用宽基线双目相机提高其测量精度以支撑其自主导航定位能力。提出一种面向载人探月场景的宽基线双目相机视觉定位方法,基于宽基线成像特点优化特征点提取与匹配过程,通过特征点重投影误差与深度距离阈值设定保留更多远距离物方点参与位姿计算和优化,提升位姿估计的精度。基于所搭建的宽基线立体相机开展了不同基线条件下的视觉定位实验数据采集与实验。与经典的ORB⁃SLAM2算法进行比较,实验结果表明:所提出的算法针对于宽基线实验数据能够取得更优的定位结果,终点的相对位置偏差指标不超过3.1%。初步验证了宽基线导航相机架构在类地外天体场景下的可行性。

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本文档关键词:基线,相机,验证,视觉,定位