空间动态附着机器人自适应变阻抗柔顺控制方法研究

为解决机器人对空间站等航天器维护任务中的缓冲着陆问题,设计了一种可在较高速飞行条件下对目标航天器进行柔顺附着的空间动态附着机器人。基于并联腿式的附着机器人,研究并建立并联腿的运动学和接触碰撞力模型,得到关节电机输出力矩与足端接触力的映射关系;针对高速碰撞过程中接触力和位置控制需求,设计了一种自适应变阻抗柔顺控制方法,研究在空间微重力环境下的低扰动柔顺附着过程。实验结果表明:与定阻抗参数控制方法相比,自适应变阻抗柔顺控制方法可以有效抑制碰撞瞬间产生的峰值力,提高了动态附着过程的平缓性,实现对目标物的低扰动柔顺附着。

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本文档关键词:阻抗,柔顺,附着,机器人,动态