直升机自主抗干扰姿态控制方法
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针对存在模型参数偏差、外部干扰等多源模型不确定性情况下的直升机高性能姿态控制问题,提出了一种自主抗干扰姿态控制方法。采用扩张状态观测器实现了未知模型不确定性的在线自主观测,进而设计了具备自主抗干扰能力的直升机姿态控制方法,显著改善了多源不确定性情况下的姿态控制性能,并基于Lyapunov理论,给出了模型不确定性在线观测误差收敛性的理论证明。最终,通过数值仿真验证了所提自主抗干扰姿态控制方法的有效性。
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本文档关键词:抗干扰,直升机,姿态,自主,控制