一种八柔索驱动并联调姿吊装机构运动学分析与尺度优化

传统吊装系统需求整体空间较大,或调整位姿方向单一,无法保证在一定空间限制下驱使物体发生多自由度运动。本文提出一种采用八条绳索驱动的并联机构,能够实现X、Y、Z方向的平移和绕X、Y、Z轴转动的六个自由度。分析了该机构的运动原理。采用闭环矢量法求解物体运动时各个绳索的长度,根据螺旋理论,建立静力平衡方程计算各个绳索的受力,并且对结构尺寸进行尺度优化,实现最小驱动力下的机构最大承载能力。