基于数据链测距的分布式三维协同定位方法

针对复杂电磁环境下低空飞行无人机群的绝对、相对位置服务需求,本文提出了一种基于高精度测距信息的三维分布式无人机协同定位方法。集群中所有节点配备相同精度的导航定位传感器,采用惯导误差作为状态变量、高度计测高值作为高度量测,以及0.1 Hz的视觉匹配信息作为位置速度量测值修正绝对定位误差。利用节点间测距值为协同观测量修正相对定位误差,采用扩展卡尔曼滤波方法融合测距值与惯导/高度计/视觉松组合系统输出。构建6个节点的无人机群飞行试验场景,完成低空飞行场景仿真验证。经验证:通过协同定位算法,绝对位置精度提升61%,相对定位精度提升93%,验证了协同定位方法的有效性。

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本文档关键词:测距,三维,协同,定位,数据链