一种基于边缘特征的无人机视觉定位方法

针对无人机在无导航信号环境中低空动态飞行时,视觉同时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)定位方法在图像快速变化和过曝光时稳定性差的问题,本文提出一种基于边缘特征的无人机视觉定位方法,通过对传统特征提取算法的数据进行降维,生成边缘特征,利用卷积神经网络进行连续关键帧之间边缘特征匹配,得到边缘特征重投影误差函数,最终通过非线性优化完成位姿估计。实验结果表明:在数据集下,与最新的ORB-SLAM3(支持视觉、视觉加惯导、混合地图的SLAM系统)算法相比,新方法定位时间缩短31%,在低纹理场景中,定位精度提高15.04%。飞行实验结果表明无人机定位的准确性和稳定性得到了显著提高。

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本文档关键词:视觉,边缘,定位,特征,一种