粒子群优化模糊PID的履带机器人运动控制研究

履带机器人运动控制系统中最重要的内容是控制驱动电机的转速问题。履带机器人对系统的动态特性要求较高,而且在其运动的过程中容易出现超调、振荡和两电机不同步的问题,基于传统控制策略的PID控制效果难以令人满意;模糊PID控制器尽管可以改善系统的性能,但对于模糊控制器中的模糊规则、隶属度函数的制定要依靠大量的专家经验。鉴于以上分析,设计一种改进的粒子群优化模糊PID算法实现对直流电机速度控制的运动控制系统。另外,为了提高履带机器人直行运动的性能,在两驱动电机控制系统中间设计速度同步补偿器。最后,通过在Matlab仿真表明,采用粒子群优化算法的模糊PID控制的运动控制系统具有更加理想的响应速度、稳定性、抗干扰性和控制精度,在硬件平台验证了履带机器人的直行效果良好。

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本文档关键词:粒子,机器人,模糊,优化,控制