无人机的人脸检测与跟踪系统

目标跟踪与无人机航控相结合是目前的研究热点。文中利用四旋翼飞行器搭载视觉硬件模块,设计一套人脸检测与跟踪系统。该系统飞控主板采用TM4C123GH6PM,机器视觉与图像处理部分采用OpenMV,两板间通过UART方式双向通信,由视觉系统引导飞控系统完成跟踪过程。系统首先通过人脸检测算法确定单目标的相关特征;然后,不断捕捉与之匹配的单目标的中心坐标,并根据目标位置信息与视野中心的偏移量以及无人机当前飞行高度,将坐标信息转化为无人机实际飞控参数;最后,由OpenMV发送命令控制无人机改变飞行角度和位移,从而将视野中心对准目标,以实现实时的跟踪目标,达到人脸跟踪的效果。以视觉系统主导为创新,在实体无人机上的运行测试结果表明,所设计系统的跟踪达到了前期预测的标准,可以实时地完成跟踪任务。

资料为PDF文档格式.

本文档关键词:无人机,人脸检测,踪系统