复杂环境下基于视觉_惯性的单兵自主定位性能评估

针对在卫星信号拒止等复杂环境下单兵自主定位精度低的问题,提出基于视觉/惯性测量单元(IMU)的单兵自主定位技术。将高效的IMU初始化方法融合到ORB-SLAM3算法并应用于单兵自主定位技术中,评估了单兵实时运动整体定位精度,重点分析了改进ORB-SLAM3算法在单目/IMU、双目/IMU下的定位精度准确性和鲁棒性。实验表明:在复杂树林环境下,单兵在基于视觉/IMU自主定位时,改进算法的IMU初始化时间最少提高了10 s,双目/IMU的估计轨迹曲线更加吻合实际运动轨迹曲线。在绝对轨迹误差的各项评估指标中,双目/IMU比单目/IMU的均方根误差提高了24.67%,而且定位精度和鲁棒性都要优于单目/IMU,为城市巷战中单兵自主高精度定位的实现提供了一种切实可行的思路和举措。

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本文档关键词:单兵,惯性,视觉,定位,自主