基于多模态融合的无人机通信感知一体化方法设计

针对无人机运动及姿态变化影响通信和感知性能的问题,文中提出一种基于传感器多模态融合感知信息辅助通信的无人机信道估计方法。首先,综合考虑无人机姿态变化和轨迹变化,建立无人机ISAC信道模型,并提出多元传感器多模态融合ISAC方法;然后,基于无人机运动规律和四元数姿态表示法,建立无人机ISAC的系统状态方程与观测方程;最后,通过无迹卡尔曼滤波融合多元传感器输出信息,实时获取无人机航迹与姿态信息,进而进行信道重建,实现感知辅助通信。实验结果表明,基于多模态融合的无人机通信感知一体化方法性能优于传统信道估计方法,验证了所提方法的有效性。

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本文档关键词:感知,融合,一体化,通信,无人机