基于ArUco码的透明物体识别与抓取系统设计

在机器人视觉伺服领域,透明物体的感知识别是一项极具挑战性的任务。为实现透明物体的识别和抓取,设计一种视觉伺服机器人系统。该系统以识别ArUco码的方法实现透明物体的位姿估计和定位,再根据位姿估计信息生成机器人末端夹爪期望位姿,最后利用视觉伺服技术控制FR5机器人移动至期望位姿,并由自适应夹爪实现透明物体的抓取和放置。为验证所设计系统能够在ROS中实现ArUco码识别、透明物体位姿估计和定位、抓取及放置等任务,进行了实验仿真。结果表明,该系统在透明物体的感知抓取任务中能实现精准抓取,且具有部署应用简单、计算资源消耗低等优点。

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本文档关键词:识别,物体,透明,抓取,ArUco