串联机器人智能辅助作业轨迹规划

机器人辅助康复训练过程中对运动轨迹的平滑性、复杂度与灵活度有着较高的要求,为此,文中提出一种基于信息感知的智能轨迹规划策略。首先考虑康复训练轨迹特点,设计轨迹平滑度调整模式、轨迹复杂度调整模式与维持原有轨迹模式,将通过肌电传感器所采集的肌电信号与人机接触处压力传感器所采集的压力信号作为模式切换的依据,在不断重复的康复训练过程中对训练轨迹进行动态调整;再利用基于角度惩罚距离的多目标飞蛾扑火算法确定在可行域范围内的Pareto解集;最后采集上一次训练过程中人体肌电信号与接触处压力信号,通过熵权法调整下一次运行轨迹,进而得到符合患者特点的训练轨迹。结果表明,文中所规划的轨迹较为平滑且具有一定灵活度与复杂度,可应用于康复训练。

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本文档关键词:串联,轨迹,智能,机器人,辅助