面向非合作目标抓捕的协作式单目深度估计

准确的位置信息对于太空机械臂在轨操作至关重要。为了解决传统单目深度估计在辅助双机械臂获取任务环境时出现尺度模糊和左右预测尺度不一致的问题,研究提出了一种融合了多尺度膨胀卷积模块和多尺度膨胀注意力的协作式单目深度估计网络(CMoDE-Net)来协助在轨双机械臂抓取非合作目标。实验结果表明,CMoDE-Net可最大限度地减少左右视角之间的整体预测偏差,且当输入视野重叠率超过85%时,可帮助双机械臂获得最高的抓取成功率。

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本文档关键词:抓捕,深度,协作,估计,面向