基于小滑窗优化的视觉惯性SLAM研究
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参考用于手机端的增强现实算法VINS-Mobile,将其使用的轻量级的优化方案即小滑窗PnP+IMU优化运用于VINS-Fusion,对VINS-Fusion进行改进,在VINS-Fusion中实现小滑窗PnP+IMU优化,尽管相对位姿误差和内存使用率有所增加,但提高VINS-Fusion运行的效率,降低CPU使用率从而提高运行的实时性,在一定程度上减少了VINS-Fusion对设备性能的要求。
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本文档关键词:惯性,视觉,优化,研究,小滑窗