基于多传感器融合的桌面清洁小车设计

本文设计了一款基于多传感器融合的桌面清洁小车,通过STC89C52单片机作为控制核心,结合红外传感器和光电传感器等多模态感知数据,采用动态窗口算法与A*全局路径规划算法的协同机制,实现了高效避障与全覆盖清洁功能。系统硬件集成电动机驱动、吸尘及擦拭模块,支持自由清扫、往返清扫和沿边清扫三种作业模式,并利用防跌落模块保障运行安全。实验验证表明,该小车在1.5m×0.75m测试环境中定位精度误差低于0.06m,路径跟踪偏差不超过0.21m,可有效适应复杂桌面场景,显著提升清洁效率与智能化水平,为家庭及办公环境提供了一种高可靠性的清洁解决方案。

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本文档关键词:传感器,桌面,小车,融合,清洁