一种优化传感器配置的机器人视觉导航系统

针对当前轮式机器人通过深度摄像头进行V_SLAM中,在实现室内小型环境的目标点建图导航效果不理想问题,基于RTAB-MAP算法,提出一种以使用视觉建图导航为基础,同时配置激光雷达里程计和机器人视觉里程计rgbd_odometry的多传感器配置建图导航方案。实验结果表明,与单一V_SLAM视觉或者激光雷达建图相比,扩展传感器配置后的RTAB-MAP能够获得信息更丰富、地图边缘更准确的三维深度地图,在一定程度上提高视觉导航的准确性与实用性。

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本文档关键词:传感器,视觉,机器人,配置,优化