刚体定点转动角坐标问题研究

作定点转动的刚体有三个自由度,确定其位置可以有多种角度约定法。文中介绍了常见的两种欧拉角,表示了对应的角速度,分析其奇异位置,其结果在实际应用中有一定的指导意义。