汽车钣金件三维点云位姿估计技术研究

针对传统汽车钣金件三维点云位姿估计问题,该文提出采用采样一致性初始配准算法(SAC-IA算法)进行点云粗配准,获取较为精准的初始姿态后,采用多维二叉查找树(K-D tree)对迭代最近点算法(ICP算法)进行改进,实现点云精准配准,获得精度更高的点云配准方案,并用于汽车钣金件三维点云位姿估计。试验结果表明,该研究方法相比其他配准方法的综合配准性能更佳,实际应用的位置误差<4 mm,角度误差<4.5°,计算时间<6 s,可以满足工程要求。

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本文档关键词:三维,估计,技术研究,汽车,钣金件