基于激光器标定的涡轮叶片点云配准方法

为解决由涡轮叶片铸造形面误差和装夹误差而导致的气膜冷却孔加工精度较低的问题,提出一种通过获取精确测量点云,以点云配准获得叶片位姿偏差的识别点激光传感器安装误差的标定方法。首先,基于机床运动学模型和标定平面几何约束条件建立方程组,求解激光传感器发射点位置偏移和激光束方向偏差;其次,通过测量磨砂标准球对标定结果的准确性进行验证,发现相比于标准直径的测量误差为0.36%;最后,经标定后的激光传感器测量得到叶片形面实测点云,点云数据归一化后,用Go-ICP算法与设计模型进行点云配准,获得从测量点云到模型点云的旋转平移矩阵,配准结果显示两组点云之间的欧式距离平方误差总和为0.0121 mm,经仿真验证平均误差率为1.97%。

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本文档关键词:标定,激光器,叶片,涡轮,点云配准方法