融合综采装备姿态约束的采煤机截割路径规划方法研究

采煤机截割路径规划是实现综采工作面智能化开采的关键问题之一。现有的采煤机截割路径规划技术对综采装备在截割空间的适应性考虑不全,缺乏综采装备对截割顶板和底板、工作面方向与工作面推进方向4个维度约束的综合考虑。针对此问题,提出一种融合煤层地质特征和综采装备姿态多维约束的采煤机截割路径规划方法。首先根据综采工作面开采工艺要求,建立了以液压支架、刮板输送机与采煤机姿态为约束条件的工作面截割空间约束模型,实现煤层顶底板异常区域搜索。然后构建以最小割矸量、最小漏采量为优化目标,以液压支架、刮板输送机与采煤机在截割空间的通过性与姿态限制为约束条件的异常区域优化模型,利用NSGA-Ⅱ算法求解最优截割路径。仿真试验结果表明:规划后整体割矸率为0.11%,采煤率可达99.78%,煤层顶底板截割规划路径平滑可靠,在煤层断层处,沿工作面与工作面推进方向截割规划路径均消除了断层现象,综采装备布置姿态得到有效改善,刮板输送机中部槽垂直弯曲度最大值由18°优化至2.5°,液压支架俯仰角由-10°~35°优化至-12°~8°,液压支架横滚角由0°~25°优化至-4°~12°,液压支架顶梁间距由-0.7~0.8 m优化至0~0.18 m,液压支架顶梁俯仰角由-20°~20°优化至-4°~4°,液压支架歪斜角度由-40°~40°优化至-5°~2°。所建立的方法能够实现在三维地质模型的基础上进行采煤机截割路径规划,有效提升采煤率、降低割矸率并且提升综采装备在截割空间的适应性,为智能化综采工作面高效常态化运行提供了可借鉴的技术手段。

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本文档关键词:采煤,路径,姿态,融合,约束