面向WSNs节点数据采集的无人机Voronoi图路径规划

尽管利用无人机能够提高收集无线传感网络内节点数据的效率,但无人机的移动路径是一个非凸的优化问题。为此,提出基于Voronoi图的无人机路径规划(VDO-UAV)算法。VDO-UAV算法旨在保证收集所有节点数据的前提下,缩短无人机遍历路径。先对Voronoi图进行修改;再利用Voronoi图的顶点或边与参考路径的交点或Voronoi中心构建UAU盘旋的位置;并优先利用Voronoi图的顶点作为无人机盘旋的位置,进而尽可能在一个盘旋位置收集更多节点数据。仿真结果表明,提出的VDO-UAV算法缩短了UAV遍历路径,并降低算法的复杂度。

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本文档关键词:路径,采集,面向,数据,规划