非金属曲面局部研抛修复机器人阻抗控制研究

恒力控制是决定非金属曲面研抛修复质量的关键环节,为提高力控的鲁棒性与精确度,生成了非金属曲面研抛区域的局部修复路径,并结合自适应阻抗控制实现了研抛力的恒定。基于数据采样插补方法,采用连续线段拟合曲面工件轮廓,获得了修复区域未知曲面的局部加工路径;为保证法向研抛力的鲁棒性,进行了末端执行器的重力补偿与姿态分析;针对研抛过程中力控对象的时变性与非线性,建立了接触空间自适应阻抗控制模型。最终以挡风玻璃为研究对象,通过数值仿真验证了路径生成方法与机器人阻抗控制模型的有效性与可行性。结果表明机器人研抛法向力波动最大幅度为11.4%,达到了较好的力控鲁棒性与精确度。

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本文档关键词:阻抗,曲面,非金属,局部,复机