视觉引导机械臂辅助超声相控阵检测研究

焊接结构受工艺影响不可避免地会产生内部缺陷,严重影响工件稳定性。针对不规则焊接件无损检测问题,提出一种视觉引导机械臂辅助超声相控阵的无损检测方法。首先,对点云数据进行滤波处理并提取其FPFH特征描述子;然后,采用RANSAC+Point-to-plane ICP算法对点云进行模板匹配,接着结合手眼标定与位姿解算过程规划出机械臂的检测路径,然后使用机械臂夹持超声检测探头对工件进行检测;最后,通过超声相控阵检测系统对缺陷进行定性和定量分析,实验结果显示缺陷长度为2.56,与实际人工制造的缺陷相比误差仅为6%。该研究为机械臂辅助超声相控阵无损检测研究提供了一种有效的技术手段,对实际研究具有极大的指导价值。

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本文档关键词:视觉,辅助,机械,引导,相控阵