视觉伺服中动态图像雅可比矩阵计算研究

在基于图像的视觉伺服系统中,由于图像雅可比矩阵是时变的,实时求解图像雅可比矩阵是该领域研究的一个关键问题。提出了一种已知物体表面几何形状尺寸快速求解特征点深度信息的算法,并计算出当前时刻图像雅可比矩阵的值。在仿真实验中验证了该算法的有效性,仿真结果表明:4个特征点误差呈指数趋势下降,且机器人每个关节的速度曲线较为光滑,机器人能较为光滑地运动到期望位置,没有明显的抖动现象,机器人末端的速度曲线图也较为光滑,相机没有发散或回退的现象出现。最后,相机安装在6自由度机器人末端,完成对一个静态物体定位精度的研究。实验结果表明:四个特征点的误差最终收敛至1个像素以内,进一步验证了该算法的有效性。

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本文档关键词:矩阵,视觉,图像,动态,计算