融合轨迹规划的力矩前馈补偿方法

为提升动力学力矩前馈补偿在机器人运动过程中的轨迹跟踪精度,提出融合轨迹规划的力矩前馈补偿算法。该算法根据轨迹规划中不同运动段的动力学模型辨识精度的差异,对运动轨迹中辨识精度较差的低速段和匀速段模型计算力矩进行修正后再进行力矩前馈补偿。对搭建的模拟机器人单关节实验平台进行动力学参数辨识,在不同负载、不同速度实验条件下与传统的力矩前馈补偿算法进行对比。实验结果表明,所提出算法的轨迹跟踪精度提高50%以上,表明该算法能够有效减小机器人单关节位置跟踪误差,提高轨迹跟踪精度。

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本文档关键词:轨迹,融合,补偿,规划,力矩