结合一阶惯性环节的速度控制系统设计与振动抑制
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传统PI控制广泛应用在伺服系统中,但传动机构产生的弹性扭转变形会导致机械谐振,特别是惯量比相对小时,传统控制呈现欠阻尼现象。针对此问题,在速度PI控制的基础上导入一阶惯性环节,并将速度PI控制器参数与惯性环节的时间常数进行联合设计;通过解析五阶控制系统的设计模型提出同半径的极点配置法解耦约束关系及简化参数设计,并直接导出3个控制参数的计算公式及阻尼系数的设计指针。分析结果表明:基于极点配置法的设计方案使系统的阻尼特性明显得到改善。
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本文档关键词:惯性,振动,抑制,环节,速度