直驱H型平台的非奇异快速终端滑模同步控制

针对直线电机易受端部效应、外部扰动和非线性摩擦力等不确定性影响而导致的H型平台跟踪精度和同步精度下降的问题,提出一种非奇异快速终端滑模(Non-singular Fast Terminal Sliding Mode,NFTSM)控制方案,并利用RBF神经网络的非线性映射能力拟合系统不确定性,提高系统的鲁棒性,减小H型平台伺服系统的位置跟踪误差。同时将交叉耦合控制(Cross-Coupling Control,CCC)与NFTSM相结合,实现H型平台双直线电机伺服系统的同步控制。仿真结果表明,所提出的控制策略减小了系统同步误差,具有快速的跟踪性能和较强的鲁棒性。

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本文档关键词:终端,奇异,同步,快速,控制