改进金豺狼算法的柔性关节机器人运动学参数辨识

为提高柔性关节机器人运动学参数辨识效果,首次将金豺狼优化算法(GJO)用于运动学参数辨识中,并针对GJO存在的不足,提出了高斯变异金豺狼优化算法(GMGJO)。GMGJO是在GJO的基础上,引入了高斯变异策略,增强了种群多样性和跳出局部最优能力,3个基准测试函数验证了GMGJO在寻优精度、寻优速度和寻优稳定性上比GJO更优。利用GMGJO进行了柔性关节机器人运动学参数辨识的仿真分析和实验验证,结果表明,GMGJO在收敛速度和辨识精度上较其余几种方法更具优势。

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本文档关键词:豺狼,辨识,算法,关节,参数