巡检机器人机械臂伺服系统的设计
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为使巡检机器人机械臂在满足精度的前提下提高灵活性,文章提出了一种具有良好动态随动特性的无刷直流伺服系统。该系统以功率驱动电路、保护电路及以AVR微处理器为核心的逻辑控制电路等搭建了硬件控制系统,以改进的数字型离散化PID控制算法、三闭环控制及多种数字滤波优化算法搭建了软件控制系统,采用了对位置与速度进行双追踪的计算方法,使电机输出在满足定位精度的同时兼具速度跟随特性。在Arduino IDE软件平台对该伺服系统的性能进行了测试,实验结果表明本系统具有良好的精度和动态随动特性。
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本文档关键词:巡检,机器人,机械,伺服系统