基于虚实轴空间转换的混联机器人后置处理研究
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通过对3-TPS混联机器人结构的分析,提出了基于虚实轴空间转换的后处理,采用D-H法建立了从工件坐标系到工具加工坐标系和从虚拟轴到实际运动轴的两个阶段的后处理算法。在虚拟轴空间中以笛卡尔坐标系下的G代码编程操作,降低使用难度,提高其通用性。控制系统在实轴空间控制机器人实现位姿运动,达到指定位置。通过轨迹仿真和实验验证了虚实轴空间转换后置处理的有效性及在实际加工中的便捷性。在混联机器人通用化数字编程加工及工程应用推广方面具有重要意义,对其他结构的混联机器人或混联机床的通用性提高也具有较强借鉴意义。
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本文档关键词:联机,虚实,转换,空间,后置