基于自适应衰减记忆法的视觉惯性里程计算法

针对机器人快速运动导致系统先验噪声统计特性与实际不符,严重影响视觉惯性里程计定位精度的问题,提出了一种基于自适应衰减记忆法的视觉惯性里程计算法。利用机器人运动状态方程模糊推理得到衰减因子,实现一种新的选取衰减因子的方法;然后利用自适应衰减因子实时修正噪声模型,抑制滤波发散;最后在公开数据集和真实环境下进行实验,该方法整体定位误差在0.6 m内。实验结果表明,所提算法在机器人快速运动时能有效避免滤波发散,对机器人定位性能提升显著。

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本文档关键词:衰减,算法,惯性,视觉,记忆