基于改进积分法的伺服系统机械参数辨识

为准确辨识在不同场合下的永磁同步电机伺服系统机械参数,提出一种改进积分法(IIM)离线辨识伺服系统转动惯量、粘滞摩擦系数和库仑摩擦转矩。首先,向速度环施加单向正弦转速信号,解耦粘滞摩擦系数和库仑摩擦转矩;其次,利用三角函数周期性和正交性,分别将正弦、余弦函数与电磁转矩的乘积在全周期内积分,辨识粘滞摩擦系数和转动惯量;最后,利用惯量转矩和摩擦转矩的相位差异,以及库仑摩擦转矩和转速方向一致的特点,将电磁转矩在半周期内积分,从库仑摩擦转矩与外部恒定负载转矩的耦合转矩中辨识库仑摩擦转矩。仿真结果表明,所提方法能在伺服系统空载和恒载场合,准确辨识转动惯量、粘滞摩擦系数和库仑摩擦转矩。

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本文档关键词:辨识,参数,积分,机械,改进