基于扰动观测的永磁同步电动机双预测控制研究
收藏资源简介
当前三指机械手由于自身结构的轻便性以及便于控制的特点成为机器人手爪设计的一个重要类型。现有的三指手能够完成大部分物体的抓取,但存在关节独立性低、自由度偏少导致其灵巧性不足,很难灵巧稳定地实现更多的抓取操作功能的问题。针对此问题从抓取规划及操作控制方面开展关于三指机械手灵巧操作能力的研究。通过合理规划机械手与物体间的抓取模式及接触点分布,提出一种能够兼具稳定性和灵巧性的的抓取规划方法实现对物体的有效抓取。在稳定抓取物体的基础上提出一种基于关键帧的灵巧操作规划控制策略,引入一个基于基本抓取手势表示操作任务的框架,并通过交替执行手指步态和手内操作基元运动来控制机械手顺利执行操作任务。通过实例验证表明上述方法为机械手的多样性抓取和灵巧操作提供了有效解决方案,对推进机械手的智能化发展具有积极意义。
资料为PDF文档格式.
本文档关键词:扰动,观测,预测,永磁,同步电动机