基于引力场的双导向Bi-RRT算法的机器人路径规划

针对传统双向快速搜索随机树(Bi-RRT)算法在运行过程中随机性大,产生的冗余节点较多,采样效率低等问题,提出一种基于引力场的双导向Bi-RRT算法。首先,采用目标偏向策略,提高随机树扩展的目标导向性;同时引入引力场函数,通过引力导向策略提高算法的搜索效率;其次,对生成的路径进行修剪,删除多余无碰撞节点,结合抽样迭代方法使节点更接近障碍物,进一步缩短路径长度,然后进行关键点平滑处理,生成一条光滑的可行路径;最后,在MATLAB软件中通过仿真对比实验,证明了所提出的改进算法性能较好。

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本文档关键词:算法,路径,机器人,导向,规划