基于双目视觉的空间姿态示教研究

针对基于双目视觉中空间姿态获取较难,示教精度不高,示教遮挡等问题,设计一种带有ChArUco棋盘格的正立方体示教器,提出利用张氏标定法进行单目标定,再进行双目标定,利用亚像素角点识别,通过双目视差原理、重投影和向量积,选取三个角点构建描述空间姿态的直角坐标系,实现抗遮挡,高精度的空间姿态轨迹示教。实验结果表明在双目视野范围内,立方体示教的单面多姿态的空间距离平均值误差■为0.0708mm,方差s^2为0.0059;多面同一姿态的平均误差ΔH,平均误差都较小,满足实验需求,同时也为后续通过立方体示教机器人进行轨迹再现的实验提供了数据支持。

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本文档关键词:教研,双目,视觉,姿态,空间