基于XY运动平台的双迭代学习控制器研究

针对实际工程应用中迭代学习控制迭代次数多,后期收敛速度较慢的问题,提出了双迭代学习的控制策略,然后分别对两个迭代学习控制器进行收敛性分析,并引入超前补偿因子和零相位滤波器,先基于参考输入信号的迭代学习控制器得到最佳参考输入信号,再基于控制量的迭代学习控制器得到最佳控制量,并将该控制算法应用于XY平台进行实验验证。研究结果表明,采用了双迭代学习控制策略时,X轴在迭代了25次后,其跟踪误差相比于未使用迭代学习时降低了99.86%,Y轴在迭代了33次后,其跟踪误差降低了99.87%。该控制策略能有效减少迭代次数,降低跟踪误差。

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本文档关键词:控制器,运动,学习,研究,XY