基于IPSO算法的改进三次样条机器人轨迹规划

针对机器人的工作效率低,同时其工作起始和结束时易产生振动的问题,提出一种利用改进三次样条曲线建立机器人轨迹模型,并通过改进型粒子群算法(IPSO)对其进行时间最优轨迹规划的方法。首先,对机器人进行D-H运动学建模,采用位姿分离法对各路径点进行逆运动学求解;然后,改进传统三次样条插值,对其起始和结束分段区间时间中点处进行修正,同时与改进型粒子群算法有效结合,实现机器人运动时间的最优求解。仿真结果对比表明,该轨迹规划的方法缩短了机器人约30%左右的运动时间,极大提高了工作效率,同时有效减少了其工作起始和结束时因加速度发生突变而产生的振动,保证了工作的平稳性。

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本文档关键词:算法,轨迹,机器人,改进,规划