基于海扁虫柔性侧鳍波动的仿生鱼设计

针对水下机器人螺旋桨推进器体积大、容易被雷达探测和水草缠绕,而传统式仿生鱼推进效率低等问题,设计了一种基于海扁虫柔性侧鳍波动的仿生鱼。利用蓝牙与仿生鱼连接,实现了遥控器和手机两种方式控制仿生鱼左右转向、上浮下沉、实时观测等功能。通过SolidWorks软件对装置进行了三维建模和仿真分析,结果显示:在仿生鱼使用过程中,万向节联轴器最大应力远远小于屈服应力,且无应力集中现象,满足使用要求。制作了装置模型实物,进行了试验测试,结果表明:实物模型尺寸为103 mm×460 mm×831.6 mm,选用GM25电机,左右转向时间需要约5.50 s,鱼身弯曲时间约1.15 s即可完成,上浮下沉0.2 m时间约8.19 s。装置环游2 m×3.2 m水池完成时间约为67.63 s。装置在各项试验测试过程中运行稳定,无卡顿现象。该装置提高了仿生鱼的推进效率,为新型仿生鱼的设计提供了依据。

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本文档关键词:仿生,波动,柔性,海扁虫,鱼设计