EA4T车轴机器人磨抛工艺优化与轨迹规划研究

为突破动车组EA4T车轴人工磨抛时作业强度大、加工质量不稳定等困境,采用工业机器人智能磨抛系统研究EA4T钢试件的磨抛工艺,并提出EA4T车轴机器人磨抛轨迹离线编程方法。首先对EA4T钢试件进行机器人磨抛正交试验;然后采用熵值法对试验结果进行多目标工艺优化,得出最优磨抛工艺参数组合;最后采用离线编程方法规划EA4T车轴轴肩部位的磨抛轨迹,并将生成的加工程序导入机器人示教器进行磨抛轨迹试验验证。研究表明,优化后的磨抛工艺参数组合为磨头目数400#(筛网孔径为0.038 mm)、磨抛力15 N、进给速度50 mm/s、主轴转速750 r/min。采用该参数组合磨抛后,EA4T钢试件的表面粗糙度Ra为0.338μm、材料去除深度h为1.67μm,均符合指标要求。采用最优磨抛工艺参数配合机器人磨抛轨迹规划方法,能够快速精准完成EA4T车轴轴肩部位的磨抛作业,具有一定的工程应用价值。

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本文档关键词:车轴,轨迹,机器人,优化,规划