大学生创新实验和智能控制比赛 基于飞思卡尔DSP系列
作者：冬雷，李玉姣，高志刚 编著
出版时间：2014年版
丛编项： 基于飞思卡尔DSP系列
内容简介
大学生创新实验和智能控制比赛 ——基于飞思卡尔DSP系列 大学生的创新实践活动日益受到重视，很多同学尽管有创新思路，但缺乏实现的手段和方法。本书以飞思卡尔DSP56F8013为主介绍DSP的应用方法，特别是在控制系统中应用的基础知识。在此基础上针对大学生的创新实验，同时也为了增加实验的趣味性，提出了智能控制比赛的方法来引导学生学习创新研究的基本方法。为此本书设计了多种比赛任务，并介绍了完成这些比赛任务所需的基础知识和方法，起到抛砖引玉的作用，使学生能够在创新实践活动中不断提高自己的综合能力。 本书适合高等院校学生和科技工作者阅读，也可作为相关课程的教材。
目录
第1章引言1
1.1DSP概述1
1.2DSP的应用及发展4
1.3飞思卡尔DSP5
1.3.156F8013内核特点5
1.3.256F8013引脚定义7
第2章DSP实验套材介绍9
2.1引言9
2.2DSP实验板9
2.2.1实验板概述9
2.2.2电源及滤波电路10
2.2.3实验板复位电路11
2.2.4实验板JTAG接口电路12
2.2.5实验板SCI接口13
2.2.6实验板SPI接口15
2.2.7实验板5 V电源接口16
2.2.9D/A转换电路17
2.2.10片内外设接口及跳线开关18
2.3USB下载线21
2.4传感器22
2.4.1电压传感器22
2.4.2电流传感器23
第3章开发软件的安装与配置24
3.1安装CodeWarrior_V8.324
3.2安装FreeMaster31
3.3安装和启动仿真器35
3.4常见错误39
3.5串口调试助手的安装和使用39
第4章DSP创新实验基本例程41
4.1PC_Master的使用41
4.2DSP中的四则运算50
4.3锁相环的配置58
4.4基本I/O口操作61
4.4.1I/O口作为输出端口的操作方法61
4.4.2I/O口作为输入端口的操作方法64
4.4.3I/O口复用为中断口的操作方法67
4.4.4I/O口的综合应用举例69
4.5定时器75
4.5.1定时器计数模式例程一76
4.5.2定时器计数模式例程二79
4.5.3定时器其他工作模式80
4.6中断控制器81
4.7A/D转换与定标85
4.8SCI串行通信94
4.9SPI串行外设接口101
4.10DAC数/模转换实验105
4.11电机转速检测110
4.12PWM控制实验118
4.13A/D与PWM同步采样124
4.14PWM与直流电机控制135
4.14.1PWM控制单个电机137
4.14.2PWM控制两个电机139
4.15四相步进电机控制143
4.16三相混合式步进电机控制147
第5章基于DSP的智能小车控制150
5.1智能小车机械架构150
5.1.1智能小车的驱动形式150
5.1.2智能小车的车轮分布151
5.1.3智能小车的转向形式152
5.2智能小车中的供电系统152
5.2.1降压电路的设计（开关型）153
5.2.2降压电路的设计（线性型）154
5.2.3升压电路的设计155
5.2.4负电压电路的设计156
5.3智能小车的路径识别157
5.3.1直线路经的检测158
5.3.2十字岔口的检测163
5.3.3拐弯路径的检测164
5.4智能小车的巡线控制166
5.4.1直线巡线控制166
5.4.2转弯巡线控制170
5.5智能小车的目标物识别172
5.6智能小车的路径规划策略177
5.7智能小车速度控制策略182
5.7.1速度的PID控制算法183
5.7.2速度检测的滤波环节186
5.8智能小车的综合行驶控制188
第6章智能控制比赛赛例与分析197
6.1赛例1：绕障打靶197
6.1.1比赛规则197
6.1.2预赛任务199
6.1.3复赛任务199
6.1.4比赛攻略199
6.2赛例2：定向越野199
6.2.1比赛规则199
6.2.2预赛任务201
6.2.3复赛任务201
6.2.4比赛攻略201
6.3赛例3：快速收获201
6.3.1比赛规则201
6.3.2比赛任务203
6.3.3比赛攻略203
6.4赛例4：精准放置203
6.4.1比赛规则203
6.4.2预赛任务205
6.4.3复赛任务205
6.4.4比赛攻略205
6.5赛例5：定点投球205
6.5.1比赛规则205
6.5.2预赛任务207
6.5.3复赛任务207
6.5.4比赛攻略207
6.6赛例6：竞速过障207
6.6.1比赛规则207
6.6.3复赛任务209
6.6.4比赛攻略209
6.7赛例7：载球格斗209
6.7.1比赛规则209
6.7.2预赛任务212
6.7.3复赛任务212
6.7.4比赛攻略212
参考文献213
