国防科学技术大学惯性技术实验室优秀博士学位论文丛书 陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究
作者： 张红良，吴美平，吴文启 著
出版时间： 2017年版
丛编项： 国防科学技术大学惯性技术实验室优秀博士学位论文丛书
内容简介
《陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究》以提高陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统性能为目的，研究了IMU标定、零速修正和惯导系统全局可观性分析等误差参数估计方法。
《陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究》共分为六章，其中第一章为绪论，介绍研究背景和意义，相关技术的国内外研究进展；第二、三、四章论述IMU标定方法，估计和补偿惯性器件参数，分别研究了基于高精度转台的IMU标定方法、IMU模观测标定方法和系统级标定方法；第五章研究零速修正，在线估计和补偿惯导速度、位置误差，第六章尝试采用全局可观性分析方法分析几种情形下惯导系统参数的可观性，得到了一些全新的观点。
目录
第1章 绪论
1．1 引言
1．2 相关技术研究进展
1．2．1 陆用惯导系统
1．2．2 IMU标定方法
1．2．3 零速修正
1．2．4 可观性分析
1．3 本书的研究内容和特色
1．3．1 本书的研究内容
1．3．2 本书的主要特色
第2章 基于高精度转台的IMU标定方法误差分析和标定编排改进
2．1 基于高精度转台的IMu标定方法
2．1．1 IMU标定参数模型
2．1．2 IMU参数标定
2．2 标定误差分析
2．2．1 转台误差和IMU测量误差模型
2．2．2 IMU标定误差分析
2．2．3 标定误差仿真和实验
2．3 IMU标定编排改进
2．3．1 传统标定编排基准系的问题
2．3．2 标定编排改进
2．3．3 标定编排改进实验
2．4 本章小结
第3章 IMU模观测标定方法
3．1 静态多位置模观测标定方法
3．1．1 加速度计参数标定
3．1．2 陀螺参数标定
3．1．3 陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定
3．1．4 仿真
3．2 转动激励模和矢量观测标定方法
3．2．1 陀螺刻度因子和安装关系矩阵标定
3．2．2 陀螺零偏标定
3．2．3 陀螺和加速度计参数表示坐标系间安装关系标定
3．2．4 标定方法分析
3．2．5 最优编排设计
3．2．6 仿真和实验
3．3 基于IMU测量的转台误差估计
3．3．1 转台轴正交度误差的估计
3．3．2 模型相关的转台误差估计
3．3．3 其他转台误差估计方法
3．4 本章小结
第4章 系统级标定方法
4．1 系统级标定拟合方法
4．1．1 比力观测与误差参数之间的关系
4．1．2 基于转台信息的拟合标定方法
4．1．3 基于惯导测量信息的拟合标定方法
4．1．4 载体系约束
4．1．5 仿真
4．2 系统级标定滤波方法
4．2．1 卡尔曼滤波器模型
4．2．2 仿真
4．2．3 实验
4．3 本章小结
第5章 激光陀螺捷联惯导系统零速修正
5．1 IMU标定误差对惯导系统的影响
5．1．1 标定误差影响分析
5．1．2 低动态跑车仿真
5．1．3 方位转动实验
5．2 激光陀螺捷联惯导系统零速修正
5．2．1 零速修正方法
5．2．2 零速修正实验
5．3 本章小结
第6章 惯导系统参数估计全局可观性分析
6．1 一般情形惯导系统可观性分析
6．1．1 姿态、速度均可观测的情形
6．1．2 仅速度可观测的情形
6．2 静态多位置惯导系统可观性分析
6．3 仅考虑IMU零偏的惯导系统可观性分析
6．3．1 静态情形
6．3．2 平动情形
6．3．3 转动情形
6．4 本章小结
参考文献
