现代机械工程系列精品教材 工业机器人及其应用
作者：袁夫彩主编
出版时间：2018
丛编项： 现代机械工程系列精品教材
内容简介
本教材在系统地介绍工业机器人的基础理论、关键技术和应用的基础上，将加强机器人机械本体的设计方法的讲解，重点介绍机器人在机构设计、规划、控制、仿真和应用等方面近期所取得的成果，以及在轻工业的应用与发展。本书可用作高等工科院校机电一体化、机械制造、自动化技术等专业工业机器人技术课程的教材，也可供从事机器人研究的科技工作者使用。通过我们编著的《工业机器人技术》教材，以期满足我们国家高等院校特色办学的需要。
目录
前言
第1 章 绪论 1
1. 1 机器人的发展 1
1. 2 机器人的定义、特征、结构和技术
参数 3
1. 3 机器人的分类 5
1. 4 机器人涉及的相关理论及技术 8
1. 5 课程学习导引 8
1. 6 本章小结 9
习题 9
第2 章 机器人机械系统 10
2. 1 机器人的机座 10
2. 2 机器人末端操作器 14
2. 3 机器人手腕 27
2. 4 机器人手臂 32
2. 5 机器人的驱动与传动 37
2. 6 本章小结 42
习题 42
第3 章 机器人数学基础 43
3. 1 机器人位置和姿态的表示 43
3. 2 齐次坐标与动系的位姿表示 45
3. 3 齐次坐标变换 48
3. 4 变换矩阵的逆变换 56
3. 5 本章小结 60
习题 60
第4 章 机器人运动学 61
4. 1 机器人运动学方程的建立 61
4. 2 机器人运动学方程的分析 66
4. 3 典型机器人运动学方程的建立及
分析 79
4. 4 机器人雅可比矩阵的建立及分析 88
4. 5 本章小结 101
习题 101
第5 章 机器人动力学 103
5. 1 连杆的速度和加速度分析 103
5. 2 机器人静力学分析 109
5. 3 牛顿—欧拉递推动力学方程 111
5. 4 关节空间和操作空间动力学 116
5. 5 动力学性能指标 117
5. 6 动力学优化设计 119
5. 7 拉格朗日动力学 123
5. 8 操作臂的动力学建模和仿真 124
5. 9 本章小结 127
习题 127
第6 章 机器人控制系统 128
6. 1 概述 128
6. 2 机器人信息检测装置 130
6. 3 机器人运动控制系统 138
6. 4 机器人运动控制系统实例分析 142
6. 5 控制方式 147
6. 6 单关节线性模型和控制 148
6. 7 本章小结 156
习题 157
第7 章 机器人轨迹规划 158
7. 1 机器人轨迹规划的分析 158
7. 2 关节运动轨迹的插值 162
7. 3 笛卡儿空间规划方法 170
7. 4 四元数与直线轨迹规划 173
7. 5 轨迹的实时生成 177
7. 6 基于动力学模型的轨迹规划 177
7. 7 本章小结 178
习题 178
第8 章 机器人设计方法和应用及其
发展 180
8. 1 机器人一般设计原则、步骤和方法 180
8. 2 工业机器人系统设计 184
8. 3 特种机器人系统设计 186
8. 4 机器人的应用 192
8. 5 机器人的发展趋势 200
8. 6 机器人与人类社会 202
8. 7 本章小结 203
习题 203
参考文献 204
